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申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
摘要：一种集装箱装卸多自由度协同动作控制方法，读取集装箱参数，当已解锁，翻转油缸工作，当未解锁，对其解锁，再读取参数；装载控制时，控制翻转油缸、吊钩油缸、垂直油缸到位，当尾部支撑压力达预设值，回收尾部支撑，使水平臂、垂直臂到位，锁定集装箱锁，计算长度值，比较实际长度，进行装载，完成集装箱协同装载；卸载控制时，控制翻转油缸、吊钩油缸、垂直油缸、水平油缸到位，使翻转角≥撞击角，回收尾部支撑，支撑压力达预设值，使翻转角≥卸载角，当翻转油缸当前长度小于理想长度时，翻转油缸伸出，反之则翻转油缸回收，装载完成时，举升臂回收，卸载完成时，举升臂伸出，完成集装箱卸载，可有效提高集装箱装卸效率，经济和社会效益巨大。
主权项：1.一种集装箱装卸多自由度协同动作控制方法，其特征在于：（1）集装箱与举升油缸和翻转油缸协同动作装载控制，方法是：首先在双联屏一体机上读取集装箱锁参数和翻转油缸伸出的长度和举升臂翻转角度的参数，判断集装箱是否解锁，当已解锁，使翻转油缸工作，当没有解锁，对集装箱锁进行解锁，再在双联屏一体机上读取相关参数；控制翻转油缸到位，使吊钩油缸到位，再控制垂直油缸到预设值，使垂直油缸旋转角度≤109°，当尾部支撑压力达到预设值，回收尾部支撑，使水平臂到位，再使垂直臂到位，锁定集装箱锁，计算当前举升臂翻转角度对应翻转油缸理想长度值，比较翻转油缸实际长度，有效进行装载，从而完成整个集装箱协同装载；（2）集装箱卸载和举升油缸和翻转油缸协同动作卸载控制，方法是：首先在双联屏一体机上读取集装箱锁参数和翻转油缸伸出的长度和举升臂翻转角度的参数，判断集装箱是否解锁，当已解锁，使翻转油缸工作，当没有解锁，对集装箱锁进行解锁，再在双联屏一体机上读取相关参数；控制翻转油缸到位，使吊钩油缸到位，再控制垂直油缸到位，操作水平油缸到位，使翻转角大于或等于撞击角，回收尾部支撑，支撑压力达到预设值，使翻转角大于或等于卸载角，当翻转油缸当前长度小于理想长度，翻转油缸伸出，当翻转油缸当前长度大于理想长度，翻转油缸回收，装载完成时，举升臂回收，卸载完成时，举升臂伸出，完成集装箱卸载。
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