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申请/专利权人：西安数驱智信息科技有限公司
摘要：本发明公开了一种多自由度工业机械臂，涉及机械臂技术领域，包括基座、转动设置在基座上的旋转座、转动设置在旋转座上第一旋转臂、转动设置在第一旋转臂远离旋转座一端的第二旋转臂以及转动设置在第二旋转臂远离第一旋转臂上的旋转台，所述旋转台上安装有抓取机构，所述抓取机构包括安装座及两组夹持臂组件。本发明通过旋转座、第一旋转臂、第一旋转臂及旋转台的旋转配合可驱使抓取机构多自由度移动完成对货物抓取和转移工作，且在抓取货物的过程中可保持恒定夹持力，以避免货物的损坏；其次，在完成货物夹持后，可对货物进行提升，使凸条处于货物的底部其承托限位作用避免货物在转移过程中发生滑脱。
主权项：1.一种多自由度工业机械臂，包括基座、转动设置在基座上的旋转座、转动设置在旋转座上第一旋转臂、转动设置在第一旋转臂远离旋转座一端的第二旋转臂以及转动设置在第二旋转臂远离第一旋转臂上的旋转台，所述旋转台上安装有抓取机构；其特征在于，所述抓取机构包括安装座及两组夹持臂组件，两组夹持臂组件通过位置调整组件以能相向或相背移动的安装方式安装在安装座上；所述夹持臂组件包括限位板、活动板以及恒力调节结构，所述限位板和活动板相互平行并竖直设置，所述恒力调节结构具有两组，两组恒力调节结构分别设置在限位板与活动板宽度方向的两侧，在未夹持时，在恒力调节结构连接下，限位板与活动板之间具有间隙，且限位板与活动板的底部平齐；所述恒力调节结构包括纵向分布的上铰接摆杆和下铰接摆杆，所述上铰接摆杆和下铰接摆杆均包括摆动段和配重段，所述摆动段的两端分别与限位板和活动板转动连接，且所述摆动段自限位板一端至活动板一端倾斜向上延伸，所述配重段连接有配重件；所述间隙底部的限位板上固定有凸条。
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百度查询： 西安数驱智信息科技有限公司 一种多自由度工业机械臂
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