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申请/专利权人：大连理工大学
摘要：适用于曲面件的机器人制孔末端执行器及其制孔方法，属于机器人自动化钻铆领域。包括：框架单元、进给单元、主轴单元、随形可控压力脚单元、法向找正单元、测量单元。所述框架单元用于与机器人法兰盘连接，同时为其他功能模块提供安装位置；主轴单元安装于进给单元可移动模块上；进给单元安装于框架单元上；随形可控压力脚单元安装于执行器最前端；法向找正单元集成于随形压力脚单元中；测量单元安装于框架单元一侧。本发明可根据不同曲面结构自适应随形压紧工件，既可以保证机器人制孔系统加工的稳定性，又能大幅度降低工件受压的变形量，提高制孔精度。该装置集成度高，功能全面，曲面件与平面件均适配，可大幅度提高部件的加工效率与加工质量。
主权项：1.适用于曲面件的机器人制孔末端执行器，其特征在于，包括：框架单元1、进给单元2、主轴单元3、随形可控压力脚单元4、法向找正单元5、测量单元6；所述框架单元1用于连接各功能单元模块并提供末端执行器与机器人法兰盘连接位置；所述进给单元2安装于框架单元1上，用于在制孔加工时携带主轴单元3满足加工时的不同进给需求；所述主轴单元3安装于进给单元2可移动模块上，用于满足加工时不同转速的需求；所述随形可控压力脚单元4安装于末端执行器最前端与框架单元1之间，用于实现不同曲率构件的随形压紧，既能保证压紧的稳定性，又能减小工件的变形量；所述法向找正单元5集成于随形压力脚单元4四周，用于制孔前自动寻找待加工孔轴线方向，保证加工孔的垂直度；所述测量单元6安装于框架单元1一侧，用于实现进给单元2的位置环反馈，同时实时检测压力脚位置并反馈给进给单元2，保证盲孔加工或者锪窝的准确性。
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百度查询： 大连理工大学 适用于曲面件的机器人制孔末端执行器及其制孔方法
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