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申请/专利权人：电子科技大学
摘要：本发明提供一种新型绞丝非同轴变刚度弹性驱动的多关节轴机械手，涉及机械手设计领域、弹性驱动器、绞丝驱动系统设计领域，包括并联绞丝弹性驱动关节、串联绞丝弹性驱动关节及末端执行模块。并联绞丝弹性驱动关节在旋转关节处采用套管和绞丝并联共同作用于关节上构成变刚度并联弹性驱动器，其套管、绞丝弯曲刚度随着弯曲角度的增加呈非线性减小，可在弯曲和伸直的过程中吸收和储存能量，并在需要时释放这些能量；串联绞丝弹性驱动关节借助套管和绞丝串联实现非同轴、远距离平移驱动，结合了软轴驱动非同轴、远距离和绞线驱动轻量化、旋转平移运动的优点，绞丝的绞旋和解旋可在工作的过程中吸收和储存能量，从而提高整个系统的能效。
主权项：1.一种新型绞丝非同轴变刚度弹性驱动的多关节轴机械手，其特征在于，包括并联绞丝弹性驱动关节、串联绞丝弹性驱动关节及末端执行模块；所述并联绞丝弹性驱动关节包括前端机械臂、末端机械臂、套管、套管接线器、轴承、轴承固定架、直流电机，所述末端机械臂与电机输出轴直接连接；所述串联绞丝弹性驱动关节包括直流电机、末端机械臂、末端滑块、套管和套管接线器，所述末端滑块、套管和套管接线器、直流电机同心设置，所述末端滑块固定在末端机械臂的滑轨内，所述套管接线器安装在套管的前端，与直流电机输出轴固定；所述末端执行模块组件包括执行器电机底座、小型直流电机、执行器前端接线器、执行器绞丝、末端滑块、执行器末端接线器、执行器末端连接器、前端连杆、中心连杆、末端连杆、夹具，所述小型直流电机安装于末端滑块中心位置，所述执行器前端接线器与小型直流电机输出轴连接，所述执行器末端连接器与末端滑块通过孔连接。
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百度查询： 电子科技大学 新型绞丝非同轴变刚度弹性驱动的多关节轴机械手
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