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申请/专利权人：成都牧光人科技有限公司
摘要：本发明提供一种眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置，涉及机器人控制技术和光学相干层析成像技术领域，所述方法包括：系统重要参数标定和设置；相机图像同步采集和图像校正；基于深度学习算法的图像识别；基于图像识别结果的瞳孔三维位置和凝视方向计算；瞳孔对位目标位姿和运动轨迹计算；机器人伺服运动控制；光学相干层析扫描和眼科三维体积图像配准。提出的方法可在较大范围内对以任意姿态自由站立的个体进行高效的瞳孔跟踪对位，并在对位完成后进行三维光学相干层析扫描，获得高质量的眼科光学相干层析图像。
主权项：1.眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法，其特征在于，所述方法包括：相机标定和手眼系统标定，机器人负载和工具中心设置；多目近红外相机人脸图像同步采集，并将所述人脸图像基于相机标定结果进行图像校正；对于校正后图像，基于深度学习图像识别算法进行人脸、瞳孔和环形红外点光源阵列的角膜反射点检测，并获取瞳孔中心像素坐标和所有角膜反射点拟合圆心像素坐标；基于所述瞳孔中心像素坐标得到的双目视差和所述相机标定得到的外参及三角测量原理计算瞳孔三维位置，同时基于所述瞳孔中心像素坐标和所有角膜反射点拟合圆心像素坐标及瞳孔中心-角膜反射理论计算凝视方向；基于所述瞳孔三维位置和凝视方向，结合手眼标定结果进行机器人坐标转换得到瞳孔对位目标位姿，并结合当前状态和安全范围限制计算平滑运动轨迹；基于所述运动轨迹进行机器人伺服运动控制，重复人脸图像同步采集至机器人伺服运动控制步骤直至完成瞳孔对位；瞳孔对位完成时开始光学相干层析扫描，获取眼科三维体积图像，并进行图像配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都牧光人科技有限公司 眼科光学相干层析成像的机器人辅助跟踪对位方法和装置
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