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申请/专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

摘要：本发明属于高精度惯性导航技术领域，具体涉及一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法。应用于搭载旋转调制惯导的可移动载体，包括如下步骤：旋转调制惯导完成旋转调制高精度对准后转入导航，惯导输出实时解算数据；进行惯导输出的实时解算数据中的东向速度、北向速度从IMU测量中心到框架旋转中心的测量中心转移计算；建立旋转调制惯导卡尔曼滤波模型，对惯导实时解算数据的误差进行状态转移计算；判断载体是否达到静止状态；如达到静止状态，跳转至下一步骤；如未达到静止状态，则返回上一步骤；进行滤波计算，滤波时间大于5秒后，得到经度、纬度、东向速度、北向速度误差量，对旋转调制惯导经度、纬度、东向速度、北向速度进行误差修正；按高度误差修正公式对旋转调制惯导高度进行误差修正；输出经过修正的当前目标测量点的水平位置、高度，完成当前目标测量点的定位测绘。

主权项：1.一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法，其特征在于，应用于搭载旋转调制惯导的可移动载体，包括如下步骤：步骤1：旋转调制惯导完成旋转调制高精度对准后转入导航，惯导输出实时解算数据；惯导实时解算数据包括纬度φ、经度λ、高度h、东向速度VE_S、北向速度VN_S、天向速度VU、俯仰角θ、横滚角γ、航向角ψ；步骤2：进行惯导输出的实时解算数据中的东向速度、北向速度从IMU测量中心到框架旋转中心的测量中心转移计算；IMU测量中心是指惯导输出的实时解算数据的原始测量点；框架旋转中心是指旋转调制惯导框架的旋转几何中心点；步骤3：建立旋转调制惯导卡尔曼滤波模型，对惯导输出的实时解算数据的误差进行状态转移计算；步骤4：判断载体是否达到静止状态；如达到静止状态，跳转至步骤5；如未达到静止状态，则返回步骤3；步骤5：采用建立的卡尔曼滤波模型进行滤波计算，滤波时间大于5秒后，得到经度、纬度、东向速度、北向速度误差量，对旋转调制惯导经度、纬度、东向速度、北向速度进行误差修正；按高度误差修正公式对旋转调制惯导高度进行误差修正；步骤6：输出经过步骤5修正的当前目标测量点的水平位置、高度，完成当前目标测量点的定位测绘。载体继续移动到下一个目标点进行测量，返回步骤4。

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