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申请/专利权人：新疆理工学院;石河子大学
摘要：本发明公开了一种盛开期红花点云采摘点位置自动提取方法，包括如下步骤：首先对单株红花进行语义分割，分别得到红花花丝和红花果球点云；然后寻找红花花丝质心，确定花丝质心三维坐标值，对红花果球进行随机样本一致算法进行空间球拟合，求得拟合果球的球心坐标值和拟合空间球半径，利用花丝质心坐标值和空间球球心坐标值计算空间球球心指向花丝质心的空间单位向量；最后利用计算的空间单位向量，沿着球拟合半径距离移动，进而计算获得红花采摘点三维坐标值。本发明为后续采摘机器人的采摘点自动定位提供依据。
主权项：1.一种盛开期红花点云采摘点位置自动提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，对识别得到的红花获取单个红花三维点云，并对红花三维点云进行语义分割得到红花花丝点云和红花果球点云；步骤S2，利用得到的红花花丝点云，计算红花花丝质心，求得红花花丝质心三维坐标值；对于红花果球点云，利用随机样本一致算法对红花果球进行空间球拟合，求得红花果球拟合空间球球心坐标以及拟合空间球半径；步骤S3，利用求得的红花花丝质心三维坐标值与红花果球拟合空间球球心坐标计算其由红花果球拟合空间球球心指向红花花丝质心空间单位向量；步骤S4，利用红花果球拟合空间球球心坐标，计算球心坐标沿质心空间单位向量移动红花果球拟合空间球半径距离，确定该点三维坐标值为盛开期红花采摘点。
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权利要求：
百度查询： 新疆理工学院 石河子大学 一种盛开期红花点云采摘点位置自动提取方法
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