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申请/专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司

摘要：本申请公开了一种基于位移预测的导航方法及相关产品。该方法包括：获取目标对象在第一时刻的目标CT图像，确定目标靶点在CT坐标系下的第一坐标，CT坐标系为目标CT图像的坐标系；确定目标标记物在CT坐标系下的第二坐标；获取目标标记物在光学坐标系下的第三坐标，第三坐标为目标标记物在第二时刻下的坐标，光学坐标系为光学跟踪系统的坐标系；基于第一转换关系，将第三坐标转换至CT坐标系得到第四坐标，第一转换关系为光学坐标系与CT坐标系的转换关系；基于第二坐标和第四坐标，确定目标标记物从第一时刻到第二时刻的参考位移；将第一坐标和参考位移，输入至目标模型，得到目标靶点的目标位移。

主权项：1.一种基于位移预测的导航方法，其特征在于，所述方法用于确定目标对象从第一时刻至第二时刻的目标运动导致所述目标对象内的目标靶点从所述第一时刻到所述第二时刻产生的目标位移，所述方法包括：获取所述目标对象在所述第一时刻的目标CT图像，所述目标CT图像包括所述目标靶点和所述目标对象的表面的目标标记物；确定所述目标靶点在所述目标CT图像的CT坐标系下的第一坐标，所述CT坐标系为目标CT图像的坐标系；确定所述目标标记物在所述CT坐标系下的第二坐标；获取所述目标标记物在光学坐标系下的第三坐标，所述第三坐标为所述目标标记物在第二时刻下的坐标，所述光学坐标系为光学跟踪系统的坐标系；基于第一转换关系，将所述第三坐标转换至CT坐标系得到第四坐标，所述第一转换关系为所述光学坐标系与所述CT坐标系的转换关系；基于所述第二坐标和所述第四坐标，确定所述目标标记物从所述第一时刻到所述第二时刻的参考位移；将所述第一坐标和所述参考位移，输入至目标模型，得到所述目标靶点的所述目标位移，所述目标模型是基于目标损失更新待训练模型的参数得到的，所述目标损失是根据训练对象内的训练靶点从第三时刻到至第四时刻的位移差值得到的，所述位移差值为实际位移和预测位移的差值，所述预测位移为所述待训练模型预测所述训练靶点从所述第三时刻至所述第四时刻的位移，所述待训练模型根据标记位移和第五坐标预测得到所述预测位移，所述标记位移为所述训练对象表面的训练标记物从所述第三时刻至所述第四时刻的位移，所述第五坐标为所述训练靶点在所述CT坐标系下的所述第三时刻的坐标。

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