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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：基于双材料柔性铰链组的操作感知一体化真空吸附微夹持器及微夹持器装配微力感知方法，它涉及微小零件的夹持操作和微装配力感知领域。本发明解决了现有的真空吸附微夹持器存在缺少三维微装配力感知功能，限制了其在高精度微小零件装配领域的应用的问题。本发明的L形柱式弹性体内部设有真空吸附孔，L形柱式弹性体与底座连接，底座内部设有与真空吸附孔连通的底座气动管路，高刚度柔性铰链组与L形柱式弹性体表面通过立体光固化成型法一体加工，高刚度柔性铰链组的铰链凹槽中黏附有低刚度柔性铰链组，低刚度柔性铰链组外表面贴覆有半导体应变片组件。本发明用于实现微小零件的夹持操作和微装配力感知，满足微小零件高精度操作和装配任务。

主权项：1.一种基于双材料柔性铰链组的操作感知一体化真空吸附微夹持器，其特征在于：所述微夹持器包括底座1、L形柱式弹性体4、高刚度柔性铰链组、低刚度柔性铰链组和半导体应变片组件；底座1为矩形块状结构，左右两侧分别设有两两相对布置的四个底座安装孔，所述底座安装孔贯穿于底座上下端面，L形柱式弹性体4为方形柱状薄壁结构，L形柱式弹性体4几何中心设有真空吸附孔，所述真空吸附孔贯穿于弹性体首末两端表面，L形柱式弹性体4与底座1通过立体光固化成型法一体加工，底座1前端面中心开设有气动接口2，底座1内部设有底座气动管路，所述底座气动管路两端分别与气动接口2和真空吸附孔连通；高刚度柔性铰链组与L形柱式弹性体4通过立体光固化成型法一体加工；高刚度柔性铰链组包括第一组高刚度柔性铰链、第二组高刚度柔性铰链和第三组高刚度柔性铰链，第一组高刚度柔性铰链和第二组高刚度柔性铰链由上至下依次布置在L形柱式弹性体4的“|”段的表面共同组成交错式铰链结构，第三组高刚度柔性铰链布置在L形柱式弹性体4的“_”段的表面；低刚度柔性铰链组包括第一组低刚度柔性铰链、第二组低刚度柔性铰链和第三组低刚度柔性铰链，第一组低刚度柔性铰链、第二组低刚度柔性铰链和第三组低刚度柔性铰链分别黏附在第一组高刚度柔性铰链、第二组高刚度柔性铰链和第三组高刚度柔性铰链的铰链凹槽中；半导体应变片组件包括第一半导体应变片组、第二半导体应变片组和第三半导体应变片组，第一半导体应变片组、第二半导体应变片组和第三半导体应变片组分别贴覆在第一组低刚度柔性铰链、第二组低刚度柔性铰链和第三组低刚度柔性铰链外表面。

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