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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本申请属于分布式被动传感器协同引导搜索与探测技术领域。本申请提供一种分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法。本公开实施例利用设计的协同引导方法，依据基准传感器对目标的二维观测信息动态制定非基准传感器最优搜索扇面与策略，结合自身与目标观测信息，动态调整搜索扇面，通过协同引导处于不同节点位置的非基准传感器指向目标，减少目标搜索的时间，提高整体探测的效率，同时在协同搜索阶段基于二维观测信息完成多红外传感器观测目标的同一性判定，继而实现对目标的捕获，对分布式组网探测场景下目标的跟踪、定位提供有效支撑，提升分布式多红外传感器组网探测系统的定位精度。

主权项：1.一种分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1，确定红外传感器中的基准传感器和非基准传感器，并以基准传感器观测到目标的时刻作为零时刻，以零时刻时基准传感器所在位置高度为0的点为坐标系原点，建立分布式多红外传感器的组网坐标系；步骤S2，根据各个红外传感器的系统特性参数，计算红外传感器的理论最大探测距离，并根据理论最大探测距离在组网坐标系下建立各红外传感器的理论探测域方程；其中，红外传感器的理论最大探测距离包括基准传感器的最大探测距离和非基准传感器的最大探测距离；步骤S3，根据基准传感器与非基准传感器在预设时刻时在组网坐标系中的坐标位置，计算各个非基准传感器指向基准传感器的基线方向向量方程，并根据基准传感器窄视场观测到的目标的像素坐标位置，计算从基准传感器光心指向目标的第一测向线方向向量方程；步骤S4，根据基线方向向量方程、第一测向线方向向量方程、基准传感器的最大探测距离，确定各个非基准传感器的搜索平面，并在搜索平面中根据红外传感器探测特性确定非基准传感器的引导搜索扇面上的中心搜索点、最远搜索点和最近搜索点，从而确定非基准传感器的引导搜索扇面；步骤S5，根据各个非基准传感器的实际朝向，计算各个非基准传感器在当前朝向下最远探测点，并计算各个非基准传感器的最远探测点分别与引导搜索扇面上的中心搜索点、最远搜索点和最近搜索点的欧氏距离；步骤S6，根据各个非基准传感器的最远探测点分别与引导搜索扇面上的中心搜索点、最远搜索点和最近搜索点的欧氏距离，选取引导搜索策略以引导非基准传感器指向距离最近的搜索点，以指向的搜索点为起点按照选择的引导搜索策略引导非基准传感器进行目标搜索；其中，引导搜索策略共包括最近端搜索策略、最远端搜索策略和中心搜索策略；步骤S7，重复步骤S1~步骤S6，实时计算并更新各个非基准传感器在各个时刻的引导搜索扇面，并结合更新后的搜索扇面调整各个非基准传感器的朝向，在引导搜索平面上的搜索过程中判断是否有一个非基准传感器观测到目标；步骤S8，若有一个非基准传感器观测到目标，则将该非基准传感器确定为指示传感器，结合基准传感器二维观测信息和指示传感器二维观测信息完成所观测目标的同一性判定以判断基准传感器和指示传感器观测到的目标是否为空间中的同一目标；步骤S9，结合基准传感器与指示传感器完成目标同一性判定的目标像素坐标位置，计算目标在组网坐标系下的位置，结合其余尚未观测到目标的剩余非基准传感器位置与实际朝向，计算剩余非基准传感器的最终引导朝向，对所有剩余非基准传感器完成快速引导，完成对目标的协同探测与捕获。

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百度查询： 西北工业大学 分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法