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申请/专利权人：中国海洋大学
摘要：本发明涉及水下设备航行器领域，具体为一种具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人，包括底板、凸轮传动系统，凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，摆动舵机和固定座连接在底板上，摆动传动杆穿过固定座与摆动舵机连接，联轴器与摆动传动杆连接，波动舵机固定在联轴器上与凸轮结构连接，摆动固定杆与摆动传动杆和凸轮结构连接，摆动支撑杆与底板连接，并套在转向支撑套上，波动传动杆套在凸轮结构上，穿过转向支撑向波动传动杆的一侧延伸。凸轮传动系统可帮助波动鳍弥补横向运动能力的不足，为水下机器人的多运动场景提供理论基础。
主权项：1.一种具备波动和摆动的运动结构，其特征在于：包括底板、凸轮传动系统，所述凸轮传动系统与所述底板刚性连接，所述凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，所述摆动舵机和固定座刚性连接在所述底板的同侧，所述固定座上设置有转孔，所述摆动传动杆穿过所述转孔与所述摆动舵机的输出端连接，所述联轴器的一端固定在所述摆动传动杆上，所述波动舵机固定在所述联轴器的远端，所述凸轮结构与所述波动舵机的输出端连接，所述摆动固定杆的一端固定在所述摆动传动杆上，另一端与所述凸轮结构转动嵌套连接，所述摆动支撑杆与所述底板固定连接，所述转向支撑转动套接在所述摆动支撑杆上，所述转向支撑上设置有传杆孔，所述波动传动杆的一端转动嵌套在所述凸轮结构上，另一端穿过所述传杆孔后向波动传动杆的另一侧延伸。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国海洋大学 具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人
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