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申请/专利权人：德马科技集团股份有限公司;上海德马物流技术有限公司

摘要：本发明的目的在于提供一种穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及物流穿梭车。穿梭车拨杆模块，至少包括拨杆、转动驱动器以及两端分别连接拨杆与转动驱动器的传动轴，转动驱动器电连接有金属芯光带。穿梭车伸叉模块，包括位于导轨上并可沿导轨方向伸缩的叉板，叉板的端部固接穿梭车拨杆模块。穿梭车行走总成，包括对称的支架和位于支架上的行走组件，支架上固接有穿梭车伸叉模块，内叉板固定连接于支架上，内叉板的镜像平面与支架的对称面重合。物流穿梭车，包括车架，车架上方设有穿梭车行走总成。该穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及物流穿梭车通过模块化及轻量化设计，结构简单，安装便捷，行走速度更快，有效的提高了生产效率和运行效率。

主权项：1.一种物流穿梭车，包括车架，其特征在于，所述车架上方设有穿梭车行走总成；所述穿梭车行走总成包括对称的支架（301）和位于所述支架（301）上的行走组件；所述支架（301）上固接有穿梭车伸叉模块；所述穿梭车伸叉模块包括位于导轨（204）上并可沿所述导轨（204）方向伸缩的叉板，所述叉板的端部固接有穿梭车拨杆模块；所述穿梭车拨杆模块至少包括拨杆（101）、转动驱动器（102）以及两端分别连接所述拨杆（101）与转动驱动器（102）的传动轴（103），所述转动驱动器（102）电连接有金属芯光带；所述传动轴（103）中段外部套设有安装座（104）；所述安装座（104）与所述转动驱动器（102）间通过至少一根连接杆（105）固定连接；所述叉板包括呈相互平行间隔设置的内叉板（201）、中叉板（202）和外叉板（203），所述内叉板（201）、中叉板（202）和外叉板（203）间各通过一条所述导轨（204）相互可动连接；所述叉板还包括传动组件，所述传动组件至少包括可转固定于所述内叉板（201）上的连接有伸叉电机（213）的主动轮（205）、从动轮（206）和传动皮带（207），所述中叉板（202）与外叉板（203）上设有与所述传动皮带（207）配合的从动部（208），所述传动皮带（207）呈环状串联所述主动轮（205）、从动轮（206）和从动部（208）；所述传动组件还包括与所述传动皮带（207）接触并使其处于张紧状态的托板（209）与张紧轮（210）中的至少一种；所述内叉板（201）、中叉板（202）、外叉板（203）及导轨（204）呈左右的镜像对称，所述主动轮（205）轴线位于所述内叉板（201）的镜像平面上，所述从动轮（206）、传动皮带（207）、托板（209）、张紧轮（210）的数量及分布位置呈关于所述内叉板（201）的镜像平面的对称；所述穿梭车拨杆模块呈镜像设于所述外叉板（203）的左右两端，其位于所述外叉板（203）上时所述传动轴（103）的轴线呈水平；所述穿梭车伸叉模块还包括可调安装于所述内叉板（201）上的张紧器（212）与设于所述中叉板（202）和或外叉板（203）上的光带轮（211），由所述穿梭车拨杆模块伸出的所述金属芯光带在所述中叉板（202）与外叉板（203）间延伸且其侧面张紧于所述光带轮（211），同时其端部延伸至所述张紧器（212）并固接于所述张紧器（212）上；所述内叉板（201）固定连接于所述支架（301）上，所述内叉板（201）的镜像平面与所述支架（301）的对称面重合；所述行走组件包括驱动轴（302）、驱动轮（303）、第一驱动带轮（304）、第二驱动带轮（305）和驱动电机（306），所述驱动轴（302）具有水平穿设于所述支架（301）的至少一根，所述驱动轮（303）固接于所述驱动轴（302）的两端，所述驱动轴（302）上固接有所述第一驱动带轮（304），所述驱动电机（306）的输出轴的轴线平行于所述驱动轴（302）并向所述第一驱动带轮（304）方向延伸并在其端部耦合连接有所述第二驱动带轮（305），所述第一驱动带轮（304）与所述第二驱动带轮（305）同步带连接；所述穿梭车行走总成还包括控制单元，所述控制单元电连接所述伸叉电机（213）和驱动电机（306），并且通过所述金属芯光带连接所述转动驱动器（102）；所述传动轴（103）的轴线高度至少高于所述支架（301）的顶部高度；所述车架包括两根平行的连接梁（401），所述连接梁（401）的两端对称设有支撑台（402），所述穿梭车行走总成为两个，一个所述支撑台（402）上固接一个穿梭车行走总成，两个穿梭车行走总成呈中心对称设置；每一所述驱动轴（302）上的两所述驱动轮（303）的间距大于所述支撑台（402）及连接梁（401）的总宽度；所述车架还包括位于所述连接梁（401）之间的调节梁（403），所述连接梁（401）穿设于所述支撑台（402），所述调节梁（403）上沿其延伸方向设有多个间隔的调节孔（404），所述调节孔（404）通过穿设螺纹螺母副与上方的支撑台（402）固定连接；所述连接梁（401）侧面设有与其呈正交的光电工作器（405）；所述支撑台（402）呈镜像对称的结构，所述两个连接梁（401）呈关于所述支撑台（402）的对称面的对称；所述支架（301）的对称面与所述支撑台（402）的对称面重合；所述伸叉电机（213）与所述驱动电机（306）分别固接于所述支撑台（402）的对称面两侧，所述伸叉电机（213）重心距对称面的距离与其自重的乘积等于所述驱动电机（306）重心距对称面的距离与其自重的乘积。

全文数据：一种穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及物流穿梭车技术领域本发明涉及自动化仓储设备技术领域，尤其涉及一种穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及包括前述模块及总成的物流穿梭车。背景技术随着我国科学技术的发展、WTO的加入和电商的发展，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是具有极高的物流中转输送功能的自动化物流系统和自动化仓库。随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，一般的自动化系统和仓库的很多缺点就暴漏了出来，为了能够弥补这些缺点，RGV有轨穿梭小车随之产生了。RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。现有一般采用的小车结构复杂、安装困难、车体较重，行走加速度较慢。综上所述，如何生产一种具有结构简单、轻量化程度高、行走加速快优点的穿梭车及其相应的组成部分是本发明所要解决的问题。发明内容本发明的目的在于提供一种穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及物流穿梭车，用以解决现有技术中存在的问题，该穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及物流穿梭车通过模块化及轻量化设计，结构简单，安装便捷，行走速度更快，有效的提高了生产效率和运行效率。为实现发明目的，本发明至少采用了如下技术方案：本发明提供了一种穿梭车拨杆模块，至少包括拨杆、转动驱动器以及两端分别连接所述拨杆与转动驱动器的传动轴，所述转动驱动器电连接有金属芯光带。作为本发明的优选技术方案，所述传动轴中段外部套设有安装座。作为本发明的优选技术方案，所述安装座与所述转动驱动器间通过至少一根连接杆固定连接。本发明还提供了一种穿梭车伸叉模块，包括位于导轨上并可沿所述导轨方向伸缩的叉板，所述叉板的端部固接有上述技术方案中所述的一种穿梭车拨杆模块。作为本发明的优选技术方案，所述叉板包括呈相互平行间隔设置的内叉板、中叉板和外叉板，所述内叉板、中叉板和外叉板间各通过一条所述导轨相互可动连接。作为本发明的优选技术方案，还包括传动组件，所述传动组件至少包括可转固定于所述内叉板上的连接有伸叉电机的主动轮、从动轮和传动皮带，所述中叉板与外叉板上设有与所述传动皮带配合的从动部，所述传动皮带呈环状串联所述主动轮、从动轮和从动部。作为本发明的优选技术方案，所述传动组件还包括与所述传动皮带接触并使其处于张紧状态的托板与张紧轮中的至少一种。作为本发明的优选技术方案，所述内叉板、中叉板、外叉板及导轨呈左右的镜像对称，所述主动轮轴线位于所述内叉板的镜像平面上，所述从动轮、传动皮带、托板、张紧轮的数量及分布位置呈关于所述内叉板的镜像平面的对称。作为本发明的优选技术方案，所述穿梭车拨杆模块呈镜像设于所述外叉板的左右两端，其位于所述外叉板上时所述传动轴的轴线呈水平。作为本发明的优选技术方案，还包括可调安装于所述内叉板上的张紧器与设于所述中叉板和或外叉板上的光带轮，由所述穿梭车拨杆模块伸出的所述金属芯光带在所述中叉板与外叉板间延伸且其侧面张紧于所述光带轮，同时其端部延伸至所述张紧器并固接于所述张紧器上。本发明还提供了一种穿梭车行走总成，包括对称的支架和位于所述支架上的行走组件，所述支架上固接有上述技术方案中所述的一种穿梭车伸叉模块，所述内叉板固定连接于所述支架上，所述内叉板的镜像平面与所述支架的对称面重合。作为本发明的优选技术方案，所述行走组件包括驱动轴、驱动轮、第一驱动带轮、第二驱动带轮和驱动电机，所述驱动轴具有水平穿设于所述支架的至少一根，所述驱动轮固接于所述驱动轴的两端，所述驱动轴上固接有所述第一驱动带轮，所述驱动电机的输出轴的轴线平行于所述驱动轴并向所述第一驱动带轮方向延伸并在其端部耦合连接有所述第二驱动带轮，所述第一驱动带轮与所述第二驱动带轮同步带连接。作为本发明的优选技术方案，还包括控制单元，所述控制单元电连接所述伸叉电机和驱动电机，并且通过所述金属芯光带连接所述转动驱动器。作为本发明的优选技术方案，所述传动轴的轴线高度至少高于所述支架的顶部高度。本发明还提供了一种物流穿梭车，包括车架，所述车架上方设有上述技术方案中所述的一种穿梭车行走总成。作为本发明的优选技术方案，所述车架包括两根平行的连接梁，所述连接梁的两端对称设有支撑台，所述穿梭车行走总成包括呈中心对称分别固接于所述支撑台上的两个，每一所述驱动轴上所述驱动轮的间距大于所述支撑台即连接梁的宽度。作为本发明的优选技术方案，还包括位于所述连接梁之间的调节梁，所述连接梁穿设于所述支撑台，所述调节梁上沿其延伸方向设有多个间隔的调节孔，所述调节孔通过穿设螺纹螺母副与上方的支撑台固定连接。作为本发明的优选技术方案，所述连接梁侧面设有与其呈正交的光电工作器。作为本发明的优选技术方案，所述支撑台呈镜像对称的结构，所述两个连接梁呈关于所述支撑台的对称面的对称。作为本发明的优选技术方案，所述支架的对称面与所述支撑台的对称面重合；所述伸叉电机与所述驱动电机分别固接于所述支撑台的对称面两侧，所述伸叉电机重心距对称面的距离与其自重的乘积等于所述驱动电机重心距对称面的距离与其自重的乘积。本发明的有益效果至少在于：1、通过金属芯光带实现信号的传输和拨杆模块的供电，走线结构更为简洁、整体结构重量更轻；2、通过板式结构的伸叉模块实现较长的伸出，板式结构更为轻便的重量使得其惯量更小，伸缩速度、反应速度更快，进而可以提高工作效率；3、行走总成结构简单，重量轻，从而提高运行速度，同时简单的结构为内部电气、控制元件的布置和走线提供了较大的便利，利于生产维护中的操作；4、车架组成结构简单、重量轻、生产方便，进一步提高行走加速度和行走速度；5、各功能模块及总成为模块化便于拆装的结构，同时整体采用了对称式的涉及，使得穿梭车水平两个方向上的两端都具有均匀分布的重量，使得较轻的车重下运行也更为平稳，也更利于复杂立体物流仓库中多向都需要工作状态下的工作稳定性。附图说明图1为本发明的拨杆模块处的结构示意图；图2为本发明的伸叉模块处的结构示意图；图3为本发明的行走总成处的侧视结构示意图；图4为本发明的行走总成处的正视结构示意图；图5为本发明的俯视示意图；图6为本发明的侧视示意图；图中各项分别为：101拨杆，102转动驱动器，103传动轴，104安装座，105连接杆，201内叉板，202中叉板，203外叉板，204导轨，205主动轮，206从动轮，207传动皮带，208从动部，209托板，210张紧轮，211光带轮，212张紧器，213伸叉电机，301支架，302驱动轴，303驱动轮，304第一驱动带轮，305第二驱动带轮，306驱动电机，401连接梁，402支撑台，403调节梁，404调节孔，405光电工作器。具体实施方式以下结合附图对本发明进行详细描述：如图1所示，本实施例提供了一种穿梭车拨杆模块，其包括长直杆形状的拨杆101、由转角气缸或伺服电机或其他可实现定角转向的装置组成的转动驱动器102以及两端分别通过联轴器或销轴耦合连接上述的拨杆101与转动驱动器102的传动轴103，转动驱动器102电连接有金属芯光带，金属芯光带为具有内部的金属芯线的玻璃纤维光纤带。其用于代替一般现有技术中采用的利用坦克传动链或拖链包裹的多根信号线与供电线：即其光纤可为转动驱动器102提供控制其动作的信号，金属芯线一方面可以为玻璃纤维制成的光纤提供支撑的作用，另一方面可以通过其自身金属的导电能力为转动驱动器102供电。从而通过采用金属芯光带代替坦克传动链或拖链等可以有效的减少对于转动驱动器102的控制、供电部分零部件的体积和重量，进而可以降低机构的整体体积和重量。在本实施例中，传动轴103中段外部套装有具有轴承座的安装座104。在实际的布置中，为保证整体结构的有效布置，传动轴103可能具有较长的长度，在其较长的情况下，传动轴103作为一根传递扭矩的轴容易因转动力矩以及自身重力发生形变而导致失效，通过安装座104上的轴承座将传动轴103套装在其内可以为传动轴103提供如本实施例中的一个或多个（可以在其他优选实施方式中采用设置多个安装座104）支点来保证其形变的几率有效降低至可以维持长期稳定的工作。在本实施例中，安装座104与转动驱动器102间通过一根连接杆105固定连接，连接杆105为两头弯折的薄板形式杆件，其弯折的两端分别通过螺丝固定在安装座104和转动驱动器102的侧面，安装座104和转动驱动器102的顶部贴合于连接杆105的一侧面上，从而通过两侧的止抵固定，连接杆105使得安装座104和转动驱动器102在通过其连接后相对位置固定，进而使得安装座104上供传动轴103通过的孔和转动驱动器102上耦合连接传动轴103的输出轴可以通过连接杆105的尺寸控制实现较高的同心度，即保证了传动轴103在设置后其轴线方向上受到的来自安装误差的干涉被有效的消除，即减少了转动时的卡滞等影响运行流畅性和速度的问题。如图2所示，并请参考图1、4，本实施例还提供了一种穿梭车伸叉模块，包括位于导轨204上并可沿导轨204方向伸缩的叉板，叉板的端部固接有上述的一种穿梭车拨杆模块。在本实施例中，叉板包括呈相互平行间隔设置的竖直设置的内叉板201、中叉板202和外叉板203，内叉板201、中叉板202和外叉板203间各通过一条导轨204相互可动连接，即一条导轨204通过螺钉固定安装在内叉板201上，中叉板202通过设置在其上导槽可滑动地连接在这条导轨上；同时另一条导轨通过螺钉固定安装在中叉板202上，外叉板203通过设置在其上的导槽可滑动地连接在这条导轨上，故各个叉板间可实现三者叠加的收拢状态和沿导轨204依次伸出的状态。在本实施例中，穿梭车伸叉模块还包括传动组件，传动组件包括通过一个轴承座可转固定于内叉板201上的通过减速器耦合连接有伸叉电机213的主动轮205、两个分别通过轴承座可转固定在内叉板表面的从动轮206和一根具有双面同步齿（图2中只示出一面）的传动皮带207，中叉板202与外叉板203上加工有与传动皮带207配合的从动部208，请参考图2，中叉板202上的从动部208为位于其下方并沿其延伸方向设置的齿条形状，其齿形恰好与传动皮带的表面同步齿啮合，外叉板203上的从动部208结构与中叉板202上的近似，因视角上的遮挡在图中未示出，传动皮带207呈环状串联主动轮205、从动轮206和从动部208，位于其内圈的同步齿与主动轮205和从动轮206啮合从而可在主动轮205的作用下转动，其外圈的同步齿与中叉板202和外叉板203上的从动部208分别啮合，在传动皮带207转动时其同步齿即带动从动部208移动，即带动中叉板202和外叉板203跟随移动，即实现了中叉板202和外叉板203的伸出和收回。在本实施例中，传动组件还包括与传动皮带207接触并使其处于张紧状态的托板209和张紧轮210，托板209固接在内叉板201表面并位于传动皮带207的内圈内，其向上承托传动皮带207的上边下方防止其因自身重力下垂，张紧轮201通过一个偏心轴（可通过手动或小型电机调节偏心位置）可调节地安装在内叉板201表面并位于传动皮带207的内圈内，其向下止抵张紧传动皮带207使其保持在张紧的状态。因为主动轮205在工作中存在频繁的换向来实现对叉板的伸缩改变，即传动皮带207的松边和紧边会频繁切换，同时采用托板209和张紧轮210是起到张紧承托以提高传动效率的效果最好的组合形式。在本实施例中，内叉板201、中叉板202、外叉板203及导轨204呈左右的镜像对称，他们的镜像平面在各叉板呈收起叠加的状态下时重合，主动轮205的转动轴线在位于内叉板201的镜像平面上，从动轮206、托板209、张紧轮210的在本实施例中各具有两个（在其他实施方式中即可以为呈对称的其他偶数个），及它们的分布位置呈关于内叉板201的镜像平面的对称。从而使得伸叉模块（除伸叉电机213）在各叉板在收起叠加（本实施例中将该状态称为初始状态，并将外叉板203和中叉板202全部伸出时成为工作状态，下同）的初始状态下其整体关于内叉板201呈镜像的对称，从而具有良好的重量分步均匀性和结构对称性，使得伸叉模块可以在图2的视图方向上稳定、统一地实现左右双向伸出收回的动作，使得在较为复杂的立体仓库中也可以发挥稳定的多向工作能力，也可以同时提高整体运行时的灵敏性和便捷性。同上段所述，在本实施例中，穿梭车拨杆模块呈镜像设于外叉板203的左右两端，且位于外叉板203与中叉板202之间的一侧（即在图2所示视角的背侧，从而保证外叉板203外观和表面的平整性，利于对于物流货物的搬运容纳），其位于外叉板203上时传动轴103的轴线呈水平。在本实施例中，穿梭车伸叉模块还包括可调安装于内叉板201上的张紧器212与设于中叉板202和外叉板203上的可转的光带轮211，张紧器212为一个通过螺纹螺母副安装在内叉板201表面的块状零件，其螺纹螺母副穿设于内叉板201上的长圆孔中，从而可在其内调节螺纹螺母副的锁紧位置并调节张紧器212的位置，从而可改变金属芯光带的张紧状态，由穿梭车拨杆模块伸出的金属芯光带（图中未示出）在中叉板202与外叉板203间延伸且其侧面张紧于光带轮211，同时其端部延伸至张紧器212并固接于张紧器212上。通过光带轮211和张紧器212可实现金属芯光带在其中的稳定的被导向，从而使得其在连接至外叉板203上并随动的穿梭车拨杆模块时其运动轨迹受到带轮211和张紧器212的限位，进而防止其发生打结、卡滞在导轨204上等问题，并以此进一步提高伸叉模块运行的流畅性和对于拨杆模块控制供电的稳定性。如图3、4所示，并请参考图1、2，本实施例中还具有一种穿梭车行走总成，包括对称的呈三折的竖直钣金支架301和位于支架301上的行走组件，支架301上固接有上述的穿梭车伸叉模块，穿梭车伸叉模块的内叉板201通过螺钉固定连接于支架301上，内叉板201的镜像平面与支架301的对称面重合即在行走总成上，其整体结构也为对称的结构并具有重量分布的均匀性。在本实施例中，行走组件包括驱动轴302、驱动轮303、第一驱动带轮304、第二驱动带轮305和驱动电机306，驱动轴302具有通过位于支架301两侧的轴承座安装的水平穿设于支架301的一根，驱动轮303固接于驱动轴302的两端。驱动轴302上一侧，在该侧的驱动轮303和支架301之间固接有第一驱动带轮304，驱动电机306的输出轴的轴线平行于驱动轴302并向第一驱动带轮304方向延伸并在其端部耦合连接有第二驱动带轮305，从动带轮305的位置在水平方向上与第一驱动带轮304的水平位置重合，第一驱动带轮304与第二驱动带轮305同步带连接，在工作时驱动电机306转动并带动耦合的第二驱动带轮305作为主动的带轮转动，并进而通过同步带的传动带动第一驱动带轮304作为从动的带轮转动，并通过第一驱动带轮304带动驱动轴302及其两端的驱动轮303转动实现行走功能。第一驱动带轮304和第二驱动带轮305在水平方向上位于支架301和驱动轮303之间，从而使得内部的支架301内空间裸露的运动零件只有光滑的驱动轴302，即具有更多的布置电气、控制元件以及走线的稳定空间，并在这一空间的辅助下，这些元件的布置可以更为紧凑，也即可以相对地缩小支架的体积、降低其重量、提高其动态表现。在本实施例中，还包括控制单元，控制单元包括处理器、内存以及其他形成一个完整的具有储存程序、接受外界信号、输出控制信号的微机系统，其向外通过电连接伸叉电机213和驱动电机306实现对它们的控制，并且通过金属芯光带连接转动驱动器102。即在控制单元用于实现对穿梭车行走、伸叉、拨杆的控制。在本实施例中，传动轴103的轴线高度至少高于支架301的顶部高度。如图5、6所示，并请参考图1、2、3、4，本实施例还提供了一种物流穿梭车，包括车架，车架上方设有上述的一种穿梭车行走总成。在本实施例中，车架包括两根平行的空心圆管制成的连接梁401，连接梁401的两端对称设有薄板支撑台402（空心圆管及薄板结构用于减重），穿梭车行走总成包括呈中心对称分别固接于连接梁401两端的支撑台402上的两个从而形成两端对称的布置结构，也利于在立体仓库中穿梭车的头尾可方便地相互切换并无需对控制程序进行改变（若对称度不高，控制程序在运行的头尾互换后需要改变以适应不同的头尾位置带来的输送中穿梭车位置的判断误差），每一驱动轴302上驱动轮303的间距大于支撑台402即连接梁401的宽度，从而使得位于车架内的各零部件不会与驱动轮303以及其配套运行的轨道发生干涉，保证高速高效的运行。在本实施例中，车架还包括位于连接梁401之间的调节梁403，连接梁401通过位于支撑台402下方的卡环穿设于支撑台402并形成可动的连接（在其他优选实施方式中，也可以为支架301通过螺栓卡扣焊接等固接在支撑台402上后，连接梁401穿过位于支架301上设置的不会与叉板形成干涉的通孔实现可动的插接），调节梁403上沿其延伸方向开设有多个等距间隔的调节孔404，调节孔404通过穿设螺纹螺母副与上方的支撑台402固定连接，即在适配不同轨道结构、尺寸的立体仓库时，可实现通过连接梁与支撑台402（或其上的行走总成）之间的可动插接调节两个对承台402（即其上的行走总成）的间距，即调节了穿梭车的整体长度来适配不同的立体仓库，在调节完成后即可通过调节梁403上此时对应支撑台402位置的调节孔404穿设螺柱等具有螺纹的零件连接两者并通过螺母实现两者间的锁紧，即确定了此时的穿梭车的长度，使其可以在该长度上稳定的保持并实现运行工作。在本实施例中，连接梁401侧面设有与其呈正交的光电工作器405，光电工作器405具有发射并接受光电信号的作用，其电连接入控制单元作为一个信号输入。在本实施例中，支撑台402呈正视视角上镜像对称的结构，两个连接梁401呈关于支撑台402的对称面的对称。支架301的对称面与支撑台402的对称面重合；伸叉电机213与驱动电机306分别固接于支撑台402的对称面两侧，伸叉电机213重心距对称面的距离与其自重的乘积等于驱动电机306重心距对称面的距离与其自重的乘积。从而进一步提高质量分布的均匀性和对称性。以下配合图1-6对本实施例中涉及的一种穿梭车拨杆模块、伸叉模块、行走总成及物流穿梭车的一般工作流程进行描述：在物流穿梭车所在的立体仓库中，存在供其运行的呈多层矩形框式分布的双轨式轨道，轨道的侧面等距间隔设置有镜面反射装置。在工作开始前，工作人员可通过连接梁401和支撑台402相互位置的调整将物流穿梭车调整至适合该立体仓库的长度，并将物流穿梭车放置至轨道上，该物流穿梭车的控制单元具有无线信号接收器，从而可在外部发射无线信号的控制电脑的调节下在其中工作，控制电脑可以同时控制多辆物流穿梭车来调节它们之间的运行动作，提高输送效率的同时协调车与车之间的安全稳定运行。在被放置到轨道上后，其上的四个驱动轮303分别放置在轨道上，物流穿梭车可在控制下启动驱动电机306带动驱动轮303转动实现在轨道上的移动，其运行的电力来自以质量对称布置方式安装在支撑台402或其他可容纳空间中的充电电池。在其运行过程中，光电工作器405持续发射出激光信号，物流穿梭车沿轨道行走时光电工作器405即可掠过位于轨道上的镜面反射装置，并接收它们反射的激光，控制单元即可通过反馈得到的反射激光的数量来计算出物流穿梭车的行走距离，进而实现对其位置的精确判断，并以此来控制其精确地行走至布置在各个轨道之间的货架来实现取、放物流货物。在受控来到某一件货物处后，控制单元控制伸叉电机213运行，其转向根据货物位于物流穿梭车的左右侧确定，并带动传动皮带207将中叉板202和外叉板203从初始位置向外伸出至工作位置。中叉板202和外叉板203在本实施例中为一根传动皮带207带动下的同步伸出，整体叉板的伸出的具体距离即为它们分别移动的距离，即可通过红外定位或对同步齿的技术等方式确定伸出的距离，并在伸叉电机213停机后即可确定在该处。具体的伸出位置为在外叉板203两端的拨杆模块分别位于在货物的左右两侧。此后，控制单元通过金属芯光带控制转动驱动器102将原本纵置的拨杆101转动至水平位置，即使得四个拨杆101通过横置形成围合在货物周围的框形，此后即可控制伸叉电机将叉板从动作状态收回至初始状态，拨杆101通过与货物的止抵将其拉回物流穿梭车的连接梁401上方放置并从而可将其运至其他位置如其他货架或出货处。在送出货物时只需将上述动作反向运行即可。同时，上述的传动轴103的轴线高度至少高于支架301的顶部高度这一方案使得转动横置后的拨杆101（其水平横置的高度即为传动轴103的轴线高度）相对货物的高度至少为连接梁401至支架301顶部的高度，从而使得对于市场上大多数物流货箱来说其与拨杆101接触的位置都位于其中部的位置，从而使得拨杆101带动其移动时更为稳定以便于稳定地存取货物（若如现有物流穿梭车的底部拨杆，会与货物货箱止抵时产生可能使其翻倒的力矩）。以上实施例只是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

权利要求：1.一种穿梭车拨杆模块，其特征在于，至少包括拨杆（101）、转动驱动器（102）以及两端分别连接所述拨杆（101）与转动驱动器（102）的传动轴（103），所述转动驱动器（102）电连接有金属芯光带。2.根据权利要求1所述的一种穿梭车拨杆模块，其特征在于，所述传动轴（103）中段外部套设有安装座（104）。3.根据权利要求2所述的一种穿梭车拨杆模块，其特征在于，所述安装座（104）与所述转动驱动器（102）间通过至少一根连接杆（105）固定连接。4.一种穿梭车伸叉模块，包括位于导轨（204）上并可沿所述导轨（204）方向伸缩的叉板，其特征在于，所述叉板的端部固接有权利要求1-3中任一所述的一种穿梭车拨杆模块。5.根据权利要求4所述的一种穿梭车伸叉模块，其特征在于，所述叉板包括呈相互平行间隔设置的内叉板（201）、中叉板（202）和外叉板（203），所述内叉板（201）、中叉板（202）和外叉板（203）间各通过一条所述导轨（204）相互可动连接。6.根据权利要求5所述的一种穿梭车伸叉模块，其特征在于，还包括传动组件，所述传动组件至少包括可转固定于所述内叉板（201）上的连接有伸叉电机（213）的主动轮（205）、从动轮（206）和传动皮带（207），所述中叉板（202）与外叉板（203）上设有与所述传动皮带（207）配合的从动部（208），所述传动皮带（207）呈环状串联所述主动轮（205）、从动轮（206）和从动部（208）。7.根据权利要求6所述的一种穿梭车伸叉模块，其特征在于，所述传动组件还包括与所述传动皮带（207）接触并使其处于张紧状态的托板（209）与张紧轮（210）中的至少一种。8.根据权利要求7所述的一种穿梭车伸叉模块，其特征在于，所述内叉板（201）、中叉板（202）、外叉板（203）及导轨（204）呈左右的镜像对称，所述主动轮（205）轴线位于所述内叉板（201）的镜像平面上，所述从动轮（206）、传动皮带（207）、托板（209）、张紧轮（210）的数量及分布位置呈关于所述内叉板（201）的镜像平面的对称。9.根据权利要求8所述的一种穿梭车伸叉模块，其特征在于，所述穿梭车拨杆模块呈镜像设于所述外叉板（203）的左右两端，其位于所述外叉板（203）上时所述传动轴（103）的轴线呈水平。10.根据权利要求4所述的一种穿梭车伸叉模块，其特征在于，还包括可调安装于所述内叉板（201）上的张紧器（212）与设于所述中叉板（202）和或外叉板（203）上的光带轮（211），由所述穿梭车拨杆模块伸出的所述金属芯光带在所述中叉板（202）与外叉板（203）间延伸且其侧面张紧于所述光带轮（211），同时其端部延伸至所述张紧器（212）并固接于所述张紧器（212）上。11.一种穿梭车行走总成，包括对称的支架（301）和位于所述支架（301）上的行走组件，其特征在于，所述支架（301）上固接有权利要求4-10中任一所述的一种穿梭车伸叉模块，所述内叉板（201）固定连接于所述支架（301）上，所述内叉板（201）的镜像平面与所述支架（301）的对称面重合。12.根据权利要求11所述的一种穿梭车行走总成，其特征在于，所述行走组件包括驱动轴（302）、驱动轮（303）、第一驱动带轮（304）、第二驱动带轮（305）和驱动电机（306），所述驱动轴（302）具有水平穿设于所述支架（301）的至少一根，所述驱动轮（303）固接于所述驱动轴（302）的两端，所述驱动轴（302）上固接有所述第一驱动带轮（304），所述驱动电机（306）的输出轴的轴线平行于所述驱动轴（302）并向所述第一驱动带轮（304）方向延伸并在其端部耦合连接有所述第二驱动带轮（305），所述第一驱动带轮（304）与所述第二驱动带轮（305）同步带连接。13.根据权利要求12所述的一种穿梭车行走总成，其特征在于，还包括控制单元，所述控制单元电连接所述伸叉电机（213）和驱动电机（306），并且通过所述金属芯光带连接所述转动驱动器（102）。14.根据权利要求11所述的一种穿梭车行走总成，其特征在于，所述传动轴（103）的轴线高度至少高于所述支架（301）的顶部高度。15.一种物流穿梭车，包括车架，其特征在于，所述车架上方设有权利要求11-14中任一所述的一种穿梭车行走总成。16.根据权利要求15所述的一种物流穿梭车，其特征在于，所述车架包括两根平行的连接梁（401），所述连接梁（401）的两端对称设有支撑台（402），所述穿梭车行走总成包括呈中心对称分别固接于所述支撑台（402）上的两个，每一所述驱动轴（302）上所述驱动轮（303）的间距大于所述支撑台（402）即连接梁（401）的宽度。17.根据权利要求16所述的一种物流穿梭车，其特征在于，还包括位于所述连接梁（401）之间的调节梁（403），所述连接梁（401）穿设于所述支撑台（402），所述调节梁（403）上沿其延伸方向设有多个间隔的调节孔（404），所述调节孔（404）通过穿设螺纹螺母副与上方的支撑台（402）固定连接。18.根据权利要求16所述的一种物流穿梭车，其特征在于，所述连接梁（401）侧面设有与其呈正交的光电工作器（405）。19.根据权利要求16所述的一种物流穿梭车，其特征在于，所述支撑台（402）呈镜像对称的结构，所述两个连接梁（401）呈关于所述支撑台（402）的对称面的对称。20.根据权利要求19所述的一种物流穿梭车，其特征在于，所述支架（301）的对称面与所述支撑台（402）的对称面重合；所述伸叉电机（213）与所述驱动电机（306）分别固接于所述支撑台（402）的对称面两侧，所述伸叉电机（213）重心距对称面的距离与其自重的乘积等于所述驱动电机（306）重心距对称面的距离与其自重的乘积。

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