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申请/专利权人：沈阳工业大学

摘要：一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，包括可变形辅助平衡系统、机械本体和自主导航行走系统，所述自主导航行走系统位于机械本体上，机械本体的后轮组通过后轴与可变形辅助平衡系统固定安装。整合了三轮足的稳定性和双轮足的便于骑行的特性。使用完毕后，可快速切换到稳定的三轮足自行走状态。可根据使用者的预约提前到达约定地点，节省了使用者的大量时间。变形至自主行走状态后，可自动返回到附近的基地，从根本上解决了现有单车乱停乱放的问题。基地可位于远离商场、学校、地铁口等繁华地段，释放了宝贵公共空间，降低了存放费用。供需一对一匹配，一改以往的过量投放方式，单车供应量可成倍降低，高效利用了物质资源。

主权项：1.一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，其特征在于，包括可变形辅助平衡系统、机械本体和自主导航行走系统，所述自主导航行走系统位于机械本体上，机械本体的后轮组通过后轴与可变形辅助平衡系统固定安装；机械本体包括前叉、头管、前叉上管、车把、上管、车座、立管、立叉、座管、下管、前轮组、前轮变形锁定装置，曲柄中轴机构、脚踏、后叉、车把变形锁定装置、链条和后轮组，所述前叉一端与前轮组的前轴固定安装，所述前叉上管一端插入头管后与前叉另一端相连，且前叉上管与头管之间安装有前轮变形锁定装置，前叉上管另一端通过车把变形锁定装置与车把固定安装，头管侧壁分别与上管和下管一端焊接，上管另一端与座管侧壁焊接，座管侧壁还与水平架和立叉一端焊接，水平架另一端与立管一端焊接，所述座管一端安装有车座，座管与下管另一端均与曲柄的中轴安装管侧壁焊接，所述曲柄上安装有脚踏，曲柄的中轴安装管侧壁还与后叉一端焊接，后叉、立叉和立管另一端均与后轮组的后轴固定安装，所述后轮组上安装有可变形辅助平衡系统，曲柄中轴机构的牙盘与后轮组通过链条相连；所述可变形辅助平衡系统分为可变形辅助平衡系统A和可变形辅助平衡系统B，所述可变形辅助平衡系统A包括两个平衡轮Ⅰ和平衡轮连接管变形锁定装置Ⅰ，所述平衡轮Ⅰ包括车轮、支架、平衡轮减速器、平衡轮电机、联轴器Ⅰ和螺钉，所述平衡轮电机采用轮边电机，平衡轮电机输出端与平衡轮减速器输入端相连，平衡轮减速器输出轴贯穿支架的竖直板且末端与联轴器Ⅰ一端相连，联轴器Ⅰ另一端通过螺钉与车轮固定安装，车轮直径为5-300mm，所述平衡轮电机和平衡轮减速器均与支架的水平板固定安装，所述平衡轮连接管变形锁定装置Ⅰ包括固定板，固定板沿长度方向一端侧壁为阶梯状，固定板最窄段加工有圆弧端，圆弧端周向均匀开设有卡槽，固定板的圆弧端通过轴与转动板Ⅰ和转动板Ⅱ相连，转动板Ⅰ和转动板Ⅱ延长度方向通过连接板焊接在一起，转动板Ⅰ和转动板Ⅱ之间通过转轴安装有锁杆，锁杆侧壁一端设置有与卡槽配合的卡块，锁杆侧壁另一端与连接板之间固定安装有第二弹簧，转动板Ⅰ和转动板Ⅱ上均开设有豁口，平衡轮连接管变形锁定装置Ⅰ通过固定板与后轮组的后轴固定安装，平衡轮连接管变形锁定装置Ⅰ通过转动板Ⅰ和转动板Ⅱ与平衡轮连接管Ⅰ一端相连，平衡轮连接管Ⅰ另一端与支架水平板末端焊接；所述可变形辅助平衡系统B包括与两个平衡轮Ⅰ结构相同的两个平衡轮Ⅱ、伸缩机构Ⅰ和伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅰ和伸缩机构Ⅱ结构相同，均包括连接管Ⅰ、连接管Ⅱ、伸缩杆Ⅰ、伸缩杆Ⅱ，丝杆Ⅰ、丝杆Ⅱ、变形电机Ⅰ、变形电机Ⅱ、联轴器Ⅱ、联轴器Ⅲ、定位板Ⅰ、定位板Ⅱ、滑块Ⅰ和滑块Ⅱ，所述伸缩机构Ⅰ和伸缩机构Ⅱ均通过连接管Ⅰ一端与后轮组的后轴固定安装，且伸缩机构Ⅰ和伸缩机构Ⅱ以后轮组为对称中心，所述连接管Ⅰ内腔安装有变形电机Ⅰ，变形电机Ⅰ输出端通过联轴器Ⅱ与丝杆Ⅰ相连，丝杆Ⅰ贯穿连接管Ⅰ内的定位板Ⅰ与伸缩杆Ⅰ相连，起到支撑丝杆的作用，伸缩杆Ⅰ通过其上的滑块与连接管Ⅰ上的滑槽配合，伸缩杆Ⅰ伸出端与连接管Ⅱ一端相连，连接管Ⅱ内腔安装有变形电机Ⅱ，变形电机Ⅱ输出端通过联轴器Ⅲ与丝杆Ⅱ相连，丝杆Ⅱ贯穿连接管Ⅱ内的定位板Ⅱ与伸缩杆Ⅱ相连，起到支撑丝杆的作用，伸缩杆Ⅱ通过其上的滑块与连接管Ⅱ上的滑槽配合，伸缩杆Ⅱ末端与平衡轮Ⅱ的支架固定安装；在自行走时，所述后轮组为前进轮组，前轮组位于后轮组的后方，所述两个平衡轮Ⅰ或两个平衡轮Ⅱ为驱动轮，通过两个平衡轮Ⅰ或两个平衡轮Ⅱ的速度差实现转向。

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