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申请/专利权人：河北正则智联智能科技发展有限公司
摘要：本发明公开了一种立井无人自巡检系统及控制方法，该系统包括：驱动装置、定位导向装置、承载装置和检测装置。驱动装置包括：驱动器和牵引装置；定位导向装置包括：导轨和管道；承载装置包括：至少一对压轮、压轮支臂、缓冲弹簧、底盘主体和旋转轴承系统；检测装置包括：水堰、上位机、本安型摄像头、温度传感器、流量计、本安型电源和通讯模块。该控制方法实现了对立井动态无人巡视，能够对温度、裂隙、井壁破坏程度、水流量和水温进行监测，当立井内出现异常情况时能够及时的发出警报，并且该系统还具有结构简单、装配方便和成本低等优点。
主权项：1.一种立井无人自巡检系统，包括：驱动装置、定位导向装置、承载装置和检测装置，其特征在于，所述驱动装置包括：驱动器和牵引装置；所述定位导向装置包括：导轨和管道；所述承载装置包括：至少一对压轮、压轮支臂、缓冲弹簧、底盘主体和旋转轴承系统，所述旋转轴承系统通过所述压轮支臂与所述压轮相连接，所述旋转轴承系统和所述压轮支臂设置在所述底盘主体的两侧，所述缓冲弹簧连接在成对压轮的压轮支臂上，所述成对压轮通过所述缓冲弹簧夹在所述导轨上，所述承载装置与所述导轨通过所述压轮进行滑动连接；所述检测装置包括：水堰、上位机、本安型摄像头、温度传感器、流量计、本安型电源和通讯模块；所述管道垂直固定在井壁上，所述导轨固定在所述管道上，所述驱动器通过所述牵引装置控制所述承载装置移动，所述承载装置安装所述本安型摄像头、温度传感器、本安型电源和通讯模块，所述水堰设置在立井巷道底部，所述水堰内安装所述温度传感器、流量计、本安型电源和通讯模块，所述上位机安装在立井井口地面，所述上位机安装分析管理软件和通讯模块，所述上位机与所述驱动器相连；所述上位机通过控制所述驱动器来控制所述承载装置的移动；所述上位机通过所述通讯模块接收所述本安型摄像头、温度传感器和流量计检测的视频、温度和水流量信息；所述本安型电源给所述本安型摄像头、温度传感器、通讯模块和流量计提供电源。
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