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申请/专利权人：雷诺股份公司
摘要：一种用于配备有至少一个旋转多层LIDAR传感器1和至少一个数据处理装置的机动车辆的道路检测方法，其中，获取该机动车辆的环境的LIDAR数据；从所获取的LIDAR数据中剔除光束相对于该车辆平面的角度大于或等于零的数据；对于光束相对于该车辆平面的每个角度并且对于每个LIDAR数据，特别是根据光束相对于该车辆平面的角度以及光束在该车辆平面中的角度来确定与该LIDAR数据相对应的点的理论坐标；确定该理论坐标与该LIDAR数据的坐标之间的标准差；并且如果该标准差低于预定义阈值，则确定该LIDAR数据构成该道路的一部分。
主权项：1.一种用于配备有旋转多层LIDAR传感器1和至少一个数据处理装置的机动车辆的道路检测方法，该方法包括以下步骤：利用该LIDAR传感器1获取该机动车辆的环境的作为极坐标的LIDAR数据，从所获取的LIDAR数据中剔除这样的数据，这些数据的与光束相对于该车辆平面的角度有关的极坐标大于或等于零，对于光束相对于该车辆平面的每个角度并且对于每个LIDAR数据，执行以下步骤：根据光束相对于该车辆平面的角度以及光束在该车辆平面中的角度来确定与该LIDAR数据相对应的点的理论坐标，确定该理论坐标与该LIDAR数据的坐标之间的标准差，以及如果该标准差低于预定义阈值，则确定该LIDAR数据构成该道路的一部分，其中，一个LIDAR数据是该LIDAR传感器在旋转一周期间获取的点云中的一个点，或者是包括由该LIDAR传感器获取的点云中的相对于该车辆平面具有相同光束角度的至少两个连续点的区段，并且其中，当该LIDAR数据是点云中的一个点时，与该LIDAR数据相对应的点的理论坐标被确定为包含在以该车辆为中心的内切于道路平面的理想圆内的点的坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 雷诺股份公司 用于装配有LIDAR传感器的机动车辆的道路检测方法
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