买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津大学

摘要：本公开提供了一种基于双通道高斯混合隐马尔可夫模型的车辆行为预测方法，可以应用于自动驾驶技术领域和车辆辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取预设时间段内驾驶车辆的行驶环境数据；根据行驶环境数据，确定目标车辆的运动特征；根据运动特征组成的运动特征序列，通过双通道高斯混合隐马尔可夫模型确定运动特征序列的概率，其中，运动特征序列包括第一运动特征序列和第二运动特征序列，双通道高斯混合隐马尔可夫模型根据运动特征序列中的运动特征的概率递归得到运动特征序列的概率；根据运动特征序列的概率，预测目标车辆的运动行为。本公开还提供了一种基于双通道高斯混合隐马尔可夫模型的车辆行为预测装置及电子设备。

主权项：1.一种基于双通道高斯混合隐马尔可夫模型的车辆行为预测方法，包括：获取预设时间段内驾驶车辆的行驶环境数据，其中，所述行驶环境数据包括所述驾驶车辆、目标车辆以及关联车辆的运动状态信息，所述目标车辆位于所述驾驶车辆道路前进方向前方的相邻车道，所述关联车辆表征影响所述目标车辆变道的车辆；根据所述行驶环境数据，确定所述目标车辆的运动特征，其中，所述运动特征包括第一运动特征和第二运动特征，所述第一运动特征表征所述目标车辆在道路前进方向与所述驾驶车辆以及所述关联车辆的相对距离和相对速度，所述第二运动特征表征所述目标车辆与所述驾驶车辆以及所述关联车辆发生碰撞的时间倒数、所述目标车辆在相邻时刻垂直道路前进方向的位置变化量和所述目标车辆的行驶方向和道路前进方向的夹角；根据所述运动特征组成的运动特征序列，通过双通道高斯混合隐马尔可夫模型确定所述运动特征序列的概率，其中，所述运动特征序列包括第一运动特征序列和第二运动特征序列，所述双通道高斯混合隐马尔可夫模型根据所述运动特征序列中的运动特征的概率递归得到所述运动特征序列的概率；根据所述运动特征序列的概率，预测所述目标车辆的运动行为；其中，所述根据所述运动特征序列的概率，预测所述目标车辆的运动行为，用下式表示： （3） （4） （5）其中，是第一运动特征序列，是第二运动特征序列， 和分别是在所述第一运动特征序列的通道中，预测所述目标车辆发生并道行为的高斯混合隐马尔可夫模型和预测所述目标车辆发生车道保持行为的高斯混合隐马尔可夫模型； 和分别是在所述第二运动特征序列的通道中，预测所述目标车辆发生并道行为的高斯混合隐马尔可夫模型和预测所述目标车辆发生车道保持行为的高斯混合隐马尔可夫模型； 和分别是使用和预测所述第一运动特征序列的概率，和分别是使用和预测所述第二运动特征序列的概率，是以10为底的对数函数； 和分别是所述第一运动特征序列的预测得分和所述第二运动特征序列的预测得分，、和是线性比较器参数； 是行为预测结果，LC表示所述目标车辆发生并道行为，LK表示所述目标车辆发生车道保持行为。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 基于双通道高斯混合隐马尔可夫模型的车辆行为预测方法