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申请/专利权人：长安大学;陕西万方汽车零部件有限公司

摘要：本发明涉及自动驾驶安全技术领域，具体涉及一种基于驾驶员心理特性的车道保持系统的调整方法。在自动驾驶下自车遇到大车时，本发明方法可使自动驾驶实现与驾驶员一样的避让措施，从而符合驾驶员的心理诉求，减少驾驶员的心理负担，给驾驶员留有更多的反应时间，使自动驾驶更智能化。

主权项：1.一种基于驾驶员心理特性的车道保持系统的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，摄像头采集自车周围的道路环境图像，使用深度学习神经网络在道路环境图像中识别自车右前方有无大型车辆；步骤2，对道路环境图像中大型车辆所在车道的左侧车道线进行标定，识别得到自车与标定车道线的间距以及大型车辆与标定车道线的间距；步骤3，建立关于超车过程中行车参数的数据集；当超车过程中，自车与标定车道线的最大间距大于或等于车道宽度时，将此次超车过程中的自车与标定车道线的最大间距、大型车辆与标定车道线的最小间距以及大型车辆的宽度作为一组数据，记录至数据集A；当超车过程中，自车与标定车道线的最大间距小于车道宽度时，将此次超车过程中的自车与标定车道线的最大间距、大型车辆与标定车道线的最小间距以及大型车辆的宽度作为一组数据，记录至数据集B；步骤4，对数据集进行扩充，根据扩充后的数据集建立相关函数；自车对大型车辆每进行一次超车，对数据集A或数据集B进行一次扩充更新；当自车对大型车辆进行N次超车后，根据数据集A建立自车与标定车道线的间距、大型车辆与标定车道线的间距以及大型车辆的宽度三者之间的函数关系，记为可变车道函数；当自车对大型车辆进行N次超车后，根据数据集B建立自车与标定车道线的间距、大型车辆与标定车道线的间距以及大型车辆的宽度三者之间的函数关系，记为不可变车道函数；步骤5，当再次识别到有大型车辆时，根据相关函数和参数得到自车与标定车道线的安全间距；当再次识别到有大型车辆时，将大型车辆与标定车道线的间距以及大型车辆的宽度分别代入可变车道函数与不可变车道函数，分别得到安全间距D1及安全间距D2；步骤6，根据自车对大型车辆的超车过程中有无向左换道的条件，输出安全间距给车道保持系统；当自车对大型车辆的超车过程中无向左换道的条件时，输出安全间距D2；自车对大型车辆的超车过程中有向左换道的条件时，判断自车与标定车道线的安全间距D2是否小于数据集B中自车与标定车道线的最大间距的最小值或大于数据集B中自车与标定车道线的最大间距的最大值；若为是，则输出安全间距D1；若为否，则输出安全间距D2；步骤7，车道保持系统根据输出的安全间距，对自车行驶状态进行调整，令自车与标定车道线的间距不小于输出的安全间距。

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