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申请/专利权人：NTN株式会社
摘要：控制装置Cu控制连杆动作装置7中的姿势控制用致动器10，该连杆动作装置7设置有通过姿势控制用致动器10可移动的前端部件40。平行连杆机构是将前端侧的连杆枢毂13经由三组连杆机构14以可变更姿势的方式连接在基端侧的连杆枢毂12上的机构。控制装置Cu具有参数切换机构65b，该参数切换机构65b对应作用于前端部件40的负荷，以调整姿势控制用致动器10或前端部件40的加加速度的方式，切换控制参数。参数切换机构65b切换多个控制参数，该多个控制参数包括移动平均滤波器的滤波时间常数和模型跟踪控制增益中的至少一个。
主权项：1.一种工业设备的控制装置，该控制装置控制工业设备中的致动器，该工业设备设置有通过上述致动器能移动的前端部件，该控制装置具有参数切换机构，该参数切换机构对应作用于上述前端部件的负荷，以调整上述致动器或上述前端部件的加加速度的方式，切换控制参数。
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