龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：西南科技大学
摘要：发明公开了一种飞行机械臂耦合的抗干扰控制算法，包括初始化外环控制器和内环控制器；接收输入期望的位置信息，计算飞行器期望的姿态角；将接收的期望姿态角输入至改进的模糊自抗扰控制器中以生成控制律，并基于控制律生成控制信号，并控制信号传输至控制分配器；控制分配器将接收的控制量信号转换并输出为对应的电机控制信号；电机控制器控制四个无刷电机转速不同。本发明输入期望飞行器的位姿后，设计一种改进的模糊自抗扰姿态控制器来抑制抵消系统外部扰动和内部扰动，以此稳定飞行器平台，控制无人机姿态，为机械臂后续动作操作提供稳定的平台。
主权项：1.一种飞行机械臂耦合的抗干扰控制算法，其特征在于，包括以下步骤：S1、初始化飞行器外环控制器和内环控制器，外环控制器为位置控制器，内环控制器为姿态控制器；S2、位置控制器接收输入期望的位置信息，计算飞行器期望的姿态角，并将该姿态角输出到姿态控制器；S3、姿态控制器将姿态角输入至改进的模糊自抗扰控制器中以生成控制律，并基于控制律生成控制信号，并控制信号传输至控制分配器；S4、控制分配器将接收的控制量信号转换并输出为对应的电机控制信号；S5、电机控制器接收电机控制信号，转换为输出对应的电机PWM转速控制信号，以控制四个无刷电机进行不同的转速作业，进而控制飞行器平台姿态，以提供机械臂控制的稳定平台。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 一种飞行机械臂耦合的抗干扰控制算法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号