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申请/专利权人：西京学院
摘要：一种固定时间的多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法、系统、设备及介质，该方法通过基于机械臂系统的各关节的固定时间收敛项模型和固定时间鲁棒项模型以及多连杆机械臂关节端的动力学模型，建立基于固定时间鲁棒项逆动力学控制的机械臂控制器τ；既能在固定时间内严格将各关节角位移跟踪误差降到零,又能充分补偿固定时间内的不确定性；系统、设备及介质用于实现上述多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法；本发明具有不受系统初值的影响，使多连杆机械臂系统各关节角位移跟踪误差更快速地收敛且抑制了在固定时间内的不确定性，同时严格非奇异的使得跟踪误差降到零而不是常用的近似方法的优势。
主权项：1.一种固定时间的多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤1：基于多连杆机械臂的动力学行为，建立多连杆机械臂关节端的动力学模型；根据多连杆机械臂关节端的动力学模型以及机械臂系统的各关节角位移预定轨迹，建立机械臂系统的各关节角位移跟踪误差；步骤2：基于固定时间内稳定的一致鲁棒精确微分器URED算法，建立机械臂系统的各关节的固定时间收敛项模型和鲁棒项模型，并对机械臂系统的各关节的固定时间收敛项模型和固定时间鲁棒项模型的参数进行设置；步骤3：根据步骤2建立的机械臂系统的各关节的固定时间收敛项模型和固定时间鲁棒项模型以及步骤1建立的多连杆机械臂关节端的动力学模型，建立基于固定时间鲁棒项逆动力学控制的机械臂控制器τ，并对该机械臂控制器τ进行固定时间稳定性证明；步骤4：将步骤3建立的基于固定时间鲁棒项逆动力学控制的机械臂控制器τ输入到步骤1建立的多连杆机械臂关节端的动力学模型中，通过调试步骤2设置的固定时间收敛项模型和固定时间鲁棒项模型的参数来控制收敛时间，使步骤1建立的机械臂系统的各关节角位移跟踪误差在固定时间内严格降到零。
全文数据：
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百度查询： 西京学院 一种固定时间的多连杆机械臂逆动力学鲁棒控制方法、系统、设备及介质
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