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申请/专利权人：深圳玉汝成口腔材料有限公司

摘要：本发明公开了一种多轴机械手臂，包括基座、机械臂和水平检测装置。机械臂包括末端臂杆，末端臂杆上设置有执行夹持分料器的执行器，水平检测装置用于检测末端臂杆的水平度。在机械臂带动执行器移动，从而带动分料器移动的过程中，水平检测装置实时检测末端臂杆的水平度。当末端臂杆发生倾斜时，水平检测装置将末端臂杆倾斜的角度和方向等信息传输给末端关节，通过末端关节调节末端臂杆的水平度，从而使分料器始终保持水平状态，避免分料器发生倾斜，从而避免分料器内的氧化锆粉倾倒而出。

主权项：1.一种多轴机械手臂，其特征在于，包括：基座（10）；机械臂（20），转动连接于所述基座（10）上，所述机械臂（20）包括末端臂杆（21），所述末端臂杆（21）的一端设置有末端关节（22），另一端上设置有执行器（23）；水平检测装置（30），设置于所述末端臂杆（21）的上端面，所述水平检测装置（30）包括壳体（31）和设置于所述壳体（31）内腔中的检测液，所述壳体（31）的内顶面上设置有基准液位传感器（32）、X向的第一液位传感器（33）和Y向的第二液位传感器（34）；所述水平检测装置（30）与所述末端关节（22）电连接；其中，所述壳体（31）内腔中设置有与所述基准液位传感器（32）相对应的基准液位管（35），所述基准液位管（35）靠近所述壳体（31）内底面的一端设置有转板（41），以封堵或畅通所述基准液位管（35）；还包括减震器（50），所述减震器（50）设置于所述末端臂杆（21）与所述水平检测装置（30）之间；所述减震器（50）包括底板（51）、设置于所述底板（51）上的减震组件（52）和设置于所述减震组件（52）上的载台（53），所述底板（51）设置于所述末端臂杆（21）的上端面，所述水平检测装置（30）设置于所述载台（53）上；所述减震组件（52）包括固定于所述底板（51）上的基准柱（521）、X向的第一滑动柱（522）和Y向上的第二滑动柱（523），所述基准柱（521）与所述第一滑动柱（522）、所述基准柱（521）与所述第二滑动柱（523）均通过弹簧（524）连接；所述基准柱（521）与所述第一滑动柱（522）之间、所述基准柱（521）与所述第二滑动柱（523）之间还设置有液压器（60），所述液压器（60）套设于所述弹簧（524）套圈内；所述底板（51）上设置有第一凸块（54），所述第一滑动柱（522）的下端面、所述第二滑动柱（523）的下端面均设有与所述第一凸块（54）相对应的第一凹槽；所述载台（53）的下端面设置有第二凸块（55），所述第一滑动柱（522）的上端面、所述第二滑动柱（523）的上端面均设有与所述第二凸块（55）相对应的第二凹槽（56）；所述第一凸块（54）、所述第二凸块（55）的横截面均为T字形。

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