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申请/专利权人：上海隧道工程有限公司;上海城建隧道装备有限公司
摘要：本发明公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。
主权项：1.一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：包括以下步骤：步骤1：在拼装机结构上选取不共面的若干个点，并获取该若干个点在拼装机全局坐标系下的三维坐标；步骤2：通过激光追踪仪获取该若干个点在激光追踪仪局部坐标系下对应的若干个对应点的三维坐标；步骤3：计算若干个点中其中一个点与其余点的向量，计算若干个对应点中其中一个点与其余点的向量，形成两组相对应的向量；步骤4：计算两组向量的长度偏差，若长度偏差满足偏差范围，则执行步骤5，若长度偏差不满足偏差范围，则返回步骤1；步骤5：计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系之间的坐标转换关系；步骤6：在拼装机末端安装定位球，并通过激光追踪仪获取该定位球在激光追踪仪局部坐标系下的三维坐标；步骤7：将步骤6中的三维坐标通过步骤5的坐标转换关系转换为定位球在拼装机全局坐标系下的三维坐标，记为第一全局三维坐标；步骤8：利用运动学正解计算定位球在拼装机全局坐标系下的三维坐标，记为第二全局三维坐标；步骤9：将步骤7中计算的第一全局三维坐标与步骤8中计算的第二全局三维坐标对比，根据对比结果确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海隧道工程有限公司 上海城建隧道装备有限公司 用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法
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