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申请/专利权人：浙江省林业勘测规划设计有限公司;浙江省森林资源监测中心

摘要：本发明涉及一种基于无人机的勘探方法、系统、存储介质及终端，其包括根据检测图像信息与茂密特征之间的包含情况以确定生成整体勘探结果或根据检测图像信息和茂密特征以确定茂密范围；根据拍摄参数和检测图像信息以生成拍摄坐标并与茂密特征确定茂密位置；根据茂密范围以确定勘探范围；根据茂密位置以确定落点位置；控制无人机在投放位置投放检测器；根据检测位置与落点位置之间的一致性以确定控制检测器移动或控制检测器对勘探范围进行勘探以生成范围勘探结果；根据检测图像信息以生成部分勘探结果；根据范围勘探结果和部分勘探结果以生成整体勘探结果，并基于整体勘探结果生成检测区域的三维模型。本申请具有提高无人机勘探的准确性的效果。

主权项：1.一种基于无人机的勘探方法，其特征在于，包括：获取预设的检测区域的检测图像信息；根据检测图像信息与预设的茂密特征之间的包含情况以确定生成整体勘探结果或根据检测图像信息和茂密特征以确定茂密范围，茂密特征是指检测区域中树木密集的特征；基于获取检测图像信息时，根据预设的拍摄参数和检测图像信息以生成拍摄坐标；根据茂密特征和拍摄坐标以确定茂密位置；根据茂密范围以确定勘探范围；根据茂密位置从预设的落点数据库中匹配出落点位置；获取检测区域内的吹风方向和吹风风力；根据落点位置、吹风方向以及吹风风力从预设的投放数据库中匹配出投放位置；基于投放位置控制无人机在投放位置处投放检测器，并于检测器落地后获取检测器的检测位置；根据检测位置与落点位置之间的一致性以确定控制检测器移动至落点位置或控制检测器对勘探范围进行勘探以生成范围勘探结果，通过判断检测位置与落点位置是否一致来确定检测器是否能直接进行勘探，若检测位置与落点位置不一致，则检测器无法直接进行勘探，需先控制检测器移动至落点位置，若检测位置与落点位置一致，则检测器可以直接进行勘探，通过检测器对勘探范围进行勘探来生成范围勘探结果，范围勘探结果是指勘探范围内的勘探结果；根据检测图像信息以生成部分勘探结果；根据范围勘探结果和部分勘探结果以生成整体勘探结果，并基于整体勘探结果生成检测区域的三维模型。

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