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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，包括位姿调整机构及注射止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，注射止血机构包括自动推给模块和止血注射器，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；三套注射止血机构的自动推给模块分别均布安装在旋转关节的输出法兰盘上，自动推给模块的输出端安装止血注射器，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、注射止血精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。

主权项：1.一种机器人注射止血装置，其特征在于：包括位姿调整机构（1）及注射止血机构（2），其中位姿调整机构（1）包括伸缩关节（3）、耦合关节（4）及旋转关节（5），所述伸缩关节（3）的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节（4）与伸缩关节（3）的伸缩端相连、由所述伸缩关节（3）驱动伸缩，所述耦合关节（4）具有俯仰自由度和偏转自由度，所述旋转关节（5）与耦合关节（4）连接，具有伸缩、俯仰、偏转自由度；所述注射止血机构（2）为多个，沿圆周方向均匀安装于旋转关节（5）的输出端上，所述注射止血机构（2）在具有与旋转关节（5）相同自由度的同时还具有通过所述旋转关节（5）带动旋转的自由度；所述注射止血机构（2）包括自动推给模块（6）及止血注射器（7），所述自动推给模块（6）安装于旋转关节（5）的输出端上，所述自动推给模块（6）的输出端上安装有止血注射器（7）；所述伸缩关节（3）、耦合关节（4）及旋转关节（5）驱动注射止血机构（2）到达设定位置及角度，所述自动推给模块（6）推动止血注射器（7）对被困人员进行注射止血；所述伸缩关节（3）包括固定底板（8）、伸缩底座（9）、伸缩驱动电机（10）、伸缩传动机构、伸缩外旋转筒（13）、伸缩中螺纹筒（14）、伸缩内螺纹筒（15）及多层支撑套筒（18），所述固定底板（8）的一端安装于机器人上、另一端设有所述伸缩底座（9），所述伸缩驱动电机（10）安装于伸缩底座（9）上，所述伸缩外旋转筒（13）转动安装于伸缩底座（9）上，所述伸缩驱动电机（10）的输出轴通过伸缩传动机构与伸缩外旋转筒（13）连接；所述伸缩外旋转筒（13）的内部由外至内依次套设有伸缩中螺纹筒（14）、伸缩内螺纹筒（15），且相邻筒之间具有沿长度方向伸缩的自由度；所述多层支撑套筒（18）套设于伸缩外旋转筒（13）的外部，相邻层的套筒之间具有相对伸缩的自由度，所述多层支撑套筒（18）的最内层套筒的内部与伸缩内螺纹筒（15）连接，所述耦合关节（4）连接于多层支撑套筒（18）的最内层套筒的外部，所述多层支撑套筒（18）的最外层套筒固接于伸缩底座（9）上；所述伸缩外旋转筒（13）的一端通过伸缩传动机构与伸缩驱动电机（10）的输出轴连接，所述伸缩外旋转筒（13）另一端的内壁及伸缩中螺纹筒（14）同端内壁分别安装有旋转滚珠（16），所述伸缩中螺纹筒（14）及伸缩内螺纹筒（15）的外表面均沿长度方向设有螺纹轨道（57），所述伸缩外旋转筒（13）另一端内壁的旋转滚珠（16）超出内壁面的部分嵌入伸缩中螺纹筒（14）外表面的螺纹轨道（57）内，所述伸缩中螺纹筒（14）内壁的旋转滚珠（16）超出内壁面的部分嵌入伸缩内螺纹筒（15）外表面的螺纹轨道（57）内；所述伸缩驱动电机（10）通过伸缩传动机构驱动伸缩外旋转筒（13）旋转，所述伸缩外旋转筒（13）另一端内壁的旋转滚珠（16）在旋转过程中始终位于伸缩中螺纹筒（14）外表面的螺纹轨道（57）内，进而实现所述伸缩中螺纹筒（14）相对伸缩外旋转筒（13）伸缩，所述伸缩中螺纹筒（14）内壁的旋转滚珠（16）始终位于伸缩内螺纹筒（15）外表面的螺纹轨道（57）内，进而实现所述伸缩内螺纹筒（15）相对伸缩中螺纹筒（14）伸缩；所述自动推给模块（6）包括推送关节（28）及给药关节（29），所述给药关节（29）安装于推送关节（28）的内部，所述止血注射器（7）通过推送关节（28）、给药关节（29）完成沿长度方向的平移和给药动作；所述止血注射器（7）包括注射器体（53）、推杆（54）、顶喷口（55）及止血海绵块（56），所述注射器体（53）一端安装在推送关节（28）上，所述注射器体（53）的另一端安装有顶喷口（55）；所述注射器体（53）的内部放置有止血海绵块（56），所述推杆（54）的一端插设于推送关节（28）内，并由所述给药关节（29）带动伸缩，所述推杆（54）的另一端插设于所述注射器体（53）内。

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百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种机器人注射止血装置