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申请/专利权人：山东卓业医疗科技有限公司

摘要：本发明公开了一种智能微创手术机器人及其方式，本发明涉及医疗器械技术领域。该智能微创手术机器人及其方式，通过设置组织力反馈、感应皮肤、3D相机以及力控，感应皮肤与自动避障配合能够使得机械臂在行进过程中不会遇到障碍而造成损伤，组织力反馈和力控能够实时监测机械臂端部受力情况并反馈给人工智能，以此调整机械臂的前进方向，此外，3D相机和2D相机能够实时监测患者躯体移动幅度和变化情况，便于医生寻找穿刺实际以及调整穿刺方案，有效避免了现有手术方式导致的医疗风险，极大缩短了手术时间，降低了手术操作难度，减少了实施手术需要配备医生数量，并使手术完全符合术前治疗计划的要求从而提高了治疗效果，减轻了术中压力和负担。

主权项：1.一种智能微创手术机器人，包括工作台（1）以及通过支架固定在工作台（1）上的显示器（2），其特征在于：所述工作台（1）内置有控制箱、配重、手术计划软件、工控机以及应急电源，所述工作台（1）上设有与控制箱配合的六轴或七轴的机械臂（3），所述机械臂（3）每轴上均设有组织力反馈组件（4）、且机械臂（3）表面固定有由多个传感器集成的感应皮肤（5），所述机械臂（3）末端侧壁固定有3D相机（6）和2D相机（7）、且3D相机（6）内置有视觉跟随传感器部件，所述机械臂（3）末端固定有能够实时监测机械臂（3）受力情况的力控组件（8），所述力控组件（8）底部设有快速安装组件（9）、并通过快速安装组件（9）固定有夹具（10），所述夹具（10）端部上侧设有包括卡条（172）的卡接组件（17）、且通过卡条（172）固定有支撑组件（18），所述夹具（10）上固定有内置激光传感器部件的自动避障组件（19）；所述快速安装组件（9）包括固定安装在力控组件（8）底部的安装壳（91），所述安装壳（91）两侧向外凸起形成安装口、且通过安装口滑动连接有卡块（92），所述安装口端部铰接有转板（93）、且转板（93）与卡块（92）之间铰接有拉杆（94），所述安装口内部插接有挡板（96）、且拉杆（94）上套设有两端抵接在挡板（96）和卡块（92）侧壁的第一弹簧（95），所述卡块（92）端部呈尖端设置、且端部上侧开设有呈弧形设置的锁槽（921）；所述夹具（10）上端一侧贯穿开设有与卡块（92）配合的滑槽（103），所述夹具（10）内部沿轴心方向开设有竖槽（102）、且夹具（10）下端一侧开设有与竖槽（102）连通的横槽（101），所述横槽（101）和竖槽（102）内部开设有与卡块（92）配合的自锁部；所述自锁部包括滑动插接在竖槽（102）内部的锁芯（11）、且锁芯（11）上端凹槽内部固定有两个对称设置的锁杆（111），所述夹具（10）下壁固定有密封竖槽（102）的第一密封块（12），所述卡块（92）端部上侧开设有与锁杆（111）配合的弧形锁槽（921），所述夹具（10）内部设有插接在横槽（101）内部的齿板（13）、且锁芯（11）下端呈轴齿轮设置并与齿板（13）啮合，所述齿板（13）靠近卡接组件（17）的一端延伸出横槽（101）、且另一端固定有限位齿板（13）滑动的端块（15），所述夹具（10）固定有密封横槽（101）的第二密封块（16）、且第二密封块（16）与齿板（13）之间设有推块（14）。

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