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申请/专利权人：易思维(杭州)科技股份有限公司
摘要：本发明提供一种接触网高度的检测方法，获取图像中前景目标物的边缘线；并将边缘线配对，得到一个左右边缘线对；遍历所有边缘线，存储各个左右边缘线对；在左右边缘线对内查找激光条、获得边缘点I和边缘点II；将两者的中点记为备选点；获取图像中所有的备选点；利用极线匹配将左、右图像中的各个备选点转换为三维坐标，判断其与轨道的距离，将距离处于区间阈值内的备选点记为接触网的特征点；遍历各帧图像，获取接触网上的各个特征点，将各特征点与轨道之间的距离记为接触网的高度信息；本方法根据实测图像情况，通过筛选，滤除无关信息，得到准确的接触网特征点，再进一步获得高度信息，测量精度高，适用于现场勘测。
主权项：1.一种检测接触网高度的方法，其特征在于：视觉测量仪沿轨道向前移动、连续投射线结构光，双目相机按照预设的频率采集图像，单幅图像中包括接触网以及投射在其上的线结构光；将同一时刻双目相机采集的两幅图像记为左、右图像；通过以下步骤分别处理每张图像，获取接触网特征：步骤一、获取图像中前景目标物的边缘线；所述前景目标物包括接触网；步骤二、根据距离阈值和角度阈值，将距离和夹角均小于各自阈值要求的两条边缘线进行配对，得到一个左右边缘线对；遍历所有边缘线，存储各个左右边缘线对；步骤三、在单个左右边缘线对内查找激光条、提取激光条中心线；计算其与左右边缘线对各自的交点，记为边缘点I和边缘点II；计算边缘点I和边缘点II之间的中点，记为备选点；遍历每个左右边缘线对，采用相同的方法，获取图像中所有的备选点；步骤四、利用极线匹配将左、右图像中的各个备选点转换为三维坐标，判断其与轨道平面的距离，将距离处于区间阈值内的备选点记为接触网的特征点；步骤五、遍历各帧图像，获取接触网上的各个特征点，将各特征点的导高记为接触网的高度信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 易思维(杭州)科技股份有限公司 一种接触网高度的检测方法
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