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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及图像视觉技术领域中一种基于视觉感知的群体适应性行为控制方法、装置和设备。该方法包括：获取群体中当前个体在当前位置的视域范围内其他个体和外界刺激的视觉图像信息；根据视觉图像信息，确定当前个体的视觉感知函数；根据由当前个体的速度和期望速度确定的当前个体的自推进力和由视觉感知函数确定的当前个体的位置力，确定当前个体的速度决策方程；根据当前个体的速度决策方程，确定当前个体当前时刻的速度信息；根据当前时刻的速度信息，对当前个体的运动状态进行更新。本方法从生物个体视觉感知出发，以视距信息为输入构建个体间的交互方式，实现面对不同外界刺激下的群体适应性行为，提高无人集群对于刺激的适应性行为及能力。
主权项：1.一种基于视觉感知的群体适应性行为控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取群体中当前个体在当前位置的视域范围内其他个体和外界刺激的视觉图像信息；所述视觉图像信息为个体参考坐标系下各相对方位下的视距；所述个体参考坐标系是以当前个体的速度为个体相对方位的0度方向，采用逆时针方向为相对方位正方向进行构建；根据所述视觉图像信息，确定当前个体的视觉感知函数；根据当前个体的速度和期望速度，确定当前个体的自推进力；根据所述视觉感知函数，确定当前个体的位置力；根据所述自推进力和所述位置力，确定当前个体的速度决策方程；根据当前个体的速度决策方程，确定当前个体当前时刻的速度信息；根据当前时刻的速度信息，对当前个体的运动状态进行更新，得到当前个体下一时刻的位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于视觉感知的群体适应性行为控制方法、装置和设备
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