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申请/专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司

摘要：本发明提供一种人工湿地管网维护机器人及维护方法，包括柱形橡胶壳体、第一中空柱形连接杆、行走支撑腿机构、第二中空柱形连接杆、橡胶球、震动电机、摄像头组件、环形工作带和不锈齿。本发明提供一种人工湿地管网维护机器人及维护方法，人工湿地管网维护机器人送入到管网内行走，在行走过程中，机器人的头部通过高频震动敲击管道内部的钙质层，使其可以快速脱落，同时机器人通过推动震动部沿着管道移动，可以快速高效的对管道内部进行清理，具有管网内壁清洗效率高的优点。

主权项：1.一种人工湿地管网维护机器人的维护方法，其特征在于，包括柱形橡胶壳体（1）、第一中空柱形连接杆（2）、行走支撑腿机构（3）、第二中空柱形连接杆（4）、橡胶球（5）、震动电机（6）、摄像头组件（7）、环形工作带（8）和不锈齿（9）；所述柱形橡胶壳体（1）的内腔安装所述第一中空柱形连接杆（2）；所述第一中空柱形连接杆（2）的外表面环形均布设置至少两个所述行走支撑腿机构（3）；每个所述行走支撑腿机构（3）包括第一电控伸缩杆（3-1）、第二电控伸缩杆（3-2）和支撑板（3-3）；其中，在所述柱形橡胶壳体（1）的外侧表分布设置与每个所述行走支撑腿机构（3）对应的条形槽（1-1）；对于每个所述行走支撑腿机构（3），所述第一电控伸缩杆（3-1）的固定端与所述第一中空柱形连接杆（2）铰接，所述第一电控伸缩杆（3-1）的伸缩端穿过所述条形槽（1-1），并在所述第一电控伸缩杆（3-1）的伸缩端的末端安装所述支撑板（3-3）；所述支撑板（3-3）与所述第一电控伸缩杆（3-1）的末端铰接；各个所述支撑板（3-3）的外表面，间隔设置滚轮与防滑钉；所述支撑板（3-3）为橡胶支撑块；所述支撑板（3-3）与所述第一电控伸缩杆（3-1）的连接处设有压力传感器；所述第二电控伸缩杆（3-2）的固定端与所述第一中空柱形连接杆（2）铰接，所述第二电控伸缩杆（3-2）的伸缩端的末端与所述第一电控伸缩杆（3-1）的固定端的侧面铰接，通过所述第二电控伸缩杆（3-2）的伸缩动作，调节所述第一电控伸缩杆（3-1）的角度；所述柱形橡胶壳体（1）的上方同轴设置所述橡胶球（5），并且，所述橡胶球（5）和所述柱形橡胶壳体（1）的顶部之间通过所述第二中空柱形连接杆（4）连接；在所述橡胶球（5）的内部安装所述震动电机（6），在所述橡胶球（5）的顶部设置槽体，所述槽体内安装所述摄像头组件（7）；在所述橡胶球（5）的外侧面中部设置所述环形工作带（8），所述环形工作带（8）均布设有所述不锈齿（9）；所述摄像头组件（7）包括摄像头（7-1）、硅胶刮板（7-2）和第三电控伸缩杆（7-3）；所述橡胶球（5）的顶部具有凹槽，所述摄像头（7-1）置于所述凹槽内，所述摄像头（7-1）的镜头上面设置所述硅胶刮板（7-2），所述硅胶刮板（7-2）的顶面高于所述橡胶球（5）的顶面；所述第三电控伸缩杆（7-3）的固定端与所述橡胶球（5）固定，所述第三电控伸缩杆（7-3）的伸缩端与所述硅胶刮板（7-2）固定，所述第三电控伸缩杆（7-3）带动所述硅胶刮板（7-2）在所述摄像头（7-1）的镜头表面移动；所述的一种人工湿地管网维护机器人的维护方法，包括以下步骤：将人工湿地管网维护机器人送入到人工湿地的管件内部；人工湿地管网维护机器人在管件内部行走过程中，橡胶球（5）沿着管件内壁移动，设置在橡胶球（5）上的摄像头组件（7）实时采集管件内壁视频，并分析当前位置的管件内壁是否需要清理，如果需要，则启动震动电机（6），震动电机（6）带动不锈齿（9）震动，同时，不锈齿（9）与管件内壁接触，因此，震动电机（6）带动不锈齿（9）对管件内壁进行快速敲击，使得管件内壁的附着物快速脱落；其中，人工湿地管网维护机器人在管件内部行走方式为：初始时，对每个行走支撑腿机构（3）的第一电控伸缩杆（3-1）和第二电控伸缩杆（3-2）进行控制，使其支撑板（3-3）外表面的滚轮或防滑钉紧贴管件的内壁；控制方式为：支撑板（3-3）与第一电控伸缩杆（3-1）连接处的压力传感器实时检测到压力值，判断所述压力值是否达到压力阈值，如果没有，则表明滚轮或防滑钉没有紧贴管件的内壁，需要调节第一电控伸缩杆（3-1）和第二电控伸缩杆（3-2）的伸长量；否则，表明滚轮或防滑钉紧贴管件的内壁；然后，协同对各个行走支撑腿机构（3）的第一电控伸缩杆（3-1）和第二电控伸缩杆（3-2）进行控制，使人工湿地管网维护机器人在管件内部行走；在行走过程中，滚轮用于引导人工湿地管网维护机器人的行走方向，防滑钉用于增加与管件内壁的摩擦力。

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