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申请/专利权人：中联重科股份有限公司

摘要：本发明提供一种臂架控制方法、系统和工程机械，其包括：获取机手输入的模式指令；判断模式指令是否包含授权模式信息；在模式指令包含授权模式信息的情况下，获取施工人员输入的施工控制指令，根据施工控制指令控制臂架带动输料管运动至指定布料位置；在模式指令未包含授权模式信息的情况下，获取机手输入的机手控制指令，根据机手控制指令控制臂架带动输料管运动至指定布料位置。本发明能结合施工要求和施工难度进行模式选择，在不能精确控制臂架的情况下，使施工人员便捷根据现场施工要求制布料点移动，避免施工难度大导致精度不达标的情况，能准确反映施工意图的同时提高了臂架操控的可靠性高，降低了施工难度。

主权项：1.一种臂架控制方法，其特征在于，臂架末端设置有输料管（300），臂架控制方法应用于臂架控制系统（200），所述臂架控制系统（200）包括：第一操作器（210），用于采集机手输入的模式指令；第二操作器（100），用于采集施工人员输入的施工控制指令、牵引角度信息和臂架操控信息，所述第二操作器（100）包括：牵引装置（1），包括牵引滑块（11）和用于环绕连接所述输料管（300）的牵引盘（12），所述牵引滑块（11）用于在施工人员的带动下相对所述牵引盘（12）进行公转运动，所述牵引盘（12）用于检测所述牵引滑块（11）的牵引角度，并向驱动控制器（240）发送牵引角度信息；操作手柄（2），安装于所述牵引滑块（11），所述操作手柄（2）依次通过所述牵引滑块（11）、所述牵引盘（12）和所述驱动控制器（240）电连接，所述操作手柄（2）用于向驱动控制器（240）发送臂架操控信息，所述臂架控制方法包括：获取机手输入的模式指令；判断所述模式指令是否包含授权模式信息；在所述模式指令包含授权模式信息的情况下，获取施工人员输入的施工控制指令，获取施工人员输入的牵引角度信息和臂架操控信息，根据所述牵引角度信息和所述臂架操控信息得出臂架的驱动需求量，根据所述驱动需求量驱动臂架带动所述输料管（300）运动至指定布料位置；在所述模式指令未包含授权模式信息的情况下，获取机手输入的机手控制指令，根据机手控制指令控制所述臂架带动所述输料管（300）运动至指定布料位置。

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