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摘要：本申请公开了一种基于强化学习的双信号灯状态下的车速规划方法，该方法包括步骤：获取车辆预计行驶路线上的交通信息，以及获取所述车辆的当前车速；基于所述交通信息和所述当前车速，确定所述车辆满足在信号灯路口处平稳行驶时的行车工况；输入所述行车工况至分析模型，以供所述分析模型确定并输出所述车辆进入所述行车工况时所需的速度变化量；基于所述速度变化量，调整所述车辆的速度，以控制所述车辆保持平稳状态行驶。本申请实现了根据车辆在预计行驶路线上的交通信息，和车辆的当前车速，确定车辆在信号灯路口处平稳行驶的行车工况，并通过分析模型对行车工况分析，根据分析后的数据，调整车辆的速度，使得车辆平稳行驶。

主权项：1.一种基于强化学习的双信号灯状态下的车速规划方法，其特征在于，所述基于强化学习的双信号灯状态下的车速规划方法包括以下步骤：获取车辆预计行驶路线上的交通信息，以及获取所述车辆的当前车速；基于所述交通信息和所述当前车速，确定所述车辆满足在信号灯路口处平稳行驶时的行车工况；输入所述行车工况至分析模型，以供所述分析模型确定并输出所述车辆进入所述行车工况时所需的速度变化量；基于所述速度变化量，调整所述车辆的速度，以控制所述车辆保持平稳状态行驶；其中，所述基于所述交通信息和所述当前车速，确定所述车辆满足在信号灯路口处平稳行驶时的行车工况的步骤，包括：基于所述交通信息，确定所述预计行驶路线上的预设数量的信号灯的状态信息，以及确定交通拥堵情况；基于所述状态信息，确定各所述信号灯与所述车辆之间的距离，并确定各所述信号灯的信号切换信息；在所述交通拥堵情况满足所述车辆正常通行时，基于所述距离、所述信号切换信息和所述当前车速，确定所述车辆满足在信号灯路口处平稳行驶时的行车工况；其中，所述行车工况包括行驶工况，所述基于所述距离、所述信号切换信息和所述当前车速，确定所述车辆在信号灯路口处平稳行驶时的行车工况的步骤，包括：基于所述距离和所述当前车速，计算所述车辆通过待经过的信号灯路口所需的时间；基于所述时间和所述信号切换信息，确定所述车辆是否能以平稳行驶的方式通过第一个待经过的信号灯路口；若所述车辆能通过所述第一个待经过的信号灯路口，则确定各所述信号灯之间的信号变化的相位差；基于所述相位差和所述信号切换信息，确定所述车辆预计行驶过信号灯路口的数量；基于所述数量，确定相应的行驶工况；其中，所述行车工况包括制动工况，所述基于所述时间和所述信号切换信息，确定所述车辆是否能以平稳行驶的方式通过第一个待经过的信号灯路口的步骤之后，还包括：若所述车辆不能通过所述第一个待经过的信号灯路口，则计算所述车辆平稳制动所需的减速度；基于所述减速度，确定相应的制动工况；其中，所述输入所述行车工况至分析模型的步骤之前，还包括：获取多个行车工况组成的数据集，以及获取奖励指标；输入所述数据集至学习模型，以训练所述学习模型记录所述车辆在不同行车工况下经过所述信号灯路口的行驶情况；基于所述奖励指标，确定在所述车辆通过所述信号灯路口时返回奖励值的奖励函数；基于所述奖励函数和训练后的学习模型，生成用于分析不同行车工况的分析模型。

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