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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明涉及无人机避障技术领域，具体为基于多设备互联的无人机避障系统，其无人机阵列模块、环境感知模块、路径规划模块、通信模块和验证模块，其中：无人机阵列模块用于将多架无人机组成一个阵列，阵列中有N架无人机；环境感知模块中的无人机通过避障传感器采集环境传感数据，并根据环境传感数据生成自身环境地图；路径规划模块基于自身环境地图，利用路径规划算法计算出一条从起点到终点的自身避障路径；通信模块将所述自身环境地图和自身避障路径传输给阵列中的其他无人机，作为待验证环境地图和待验证避障路径；验证模块接收其他所有无人机发送的待验证环境地图和待验证避障路径，并进行验证，根据验证结果做出选择路径以及优化。

主权项：1.基于多设备互联的无人机避障系统，其特征在于，包括无人机阵列模块100、环境感知模块200、路径规划模块300、通信模块400和验证模块500，其中：所述无人机阵列模块100用于将N架无人机组成一个阵列；所述环境感知模块200中的无人机通过避障传感器采集环境传感数据，并根据环境传感数据生成自身环境地图，其中环境地图使用固定大小的网格来表示空间，每个网格的元素表示该位置是否被障碍物占据；所述路径规划模块300基于所述自身环境地图，利用路径规划算法计算出一条从起点到终点的自身避障路径，其中避障路径由一系列关键点组成，关键点表示路径在方向上发生变化的点及其组成部分；所述通信模块400将所述自身环境地图和自身避障路径传输给阵列中的其他无人机；以及其他无人机发送的自身环境地图和自身避障路径，作为待验证环境地图和待验证避障路径；所述验证模块500用于对待验证环境地图和待验证避障路径进行环境地图比对验证以及避障路径验证，具体包括：将所述自身环境地图与其他所有无人机发送的待验证环境地图依次进行障碍物比对验证，其中该比对过程具体是将自身环境地图中的每个网格与其他无人机发送的待验证环境地图中的对应网格进行比较，比较内容包括网格中障碍物的占据状态；利用多数投票原则，将多数的比对结果作为验证结果，其中：若环境地图比对验证未通过，则根据该验证过程中产生的不一致的网格位置对环境感知模块200进行优化，此时，避障路径不进行验证，并在对环境感知模块200进行优化之后，重新进行环境地图比对验证；若环境地图比对验证通过，避障路径则进行验证，利用路径规划模块300中的路径规划算法，对其他所有无人机发送的待验证环境地图依次进行避障路径的预测，并将该预测结果中的避障路径依次与其他所有无人机发送的待验证避障路径进行比对验证，其中该比对过程具体是将预测的避障路径的关键点与待验证避障路径中的对应关键点进行比较，比较内容包括关键点的位置和路径的形状，利用多数投票原则，将多数的比对结果作为验证结果，其中：若避障路径验证通过，则将该避障路径作为最终的无人机避障路径；若避障路径验证未通过，则根据该验证过程中产生的关键点偏差对路径规划模块300进行优化。

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