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申请/专利权人：杭州西子智能停车股份有限公司

摘要：本申请涉及智能停车技术领域，特别是涉及一种立体车库搬运器行走控制方法。包括搬运器由横移台车行走至指定车位的过程；搬运器由横移台车行走至指定车位过程的具体步骤如下：（1）搬运器位于横移台车上；（2）控制系统控制搬运器由横移台车向指定车位移动，控制系统向搬运器的编码器发送减速点编码器数值和车位目标编码器数值；（3）搬运器由横移台车行走至指定车位的过程中，控制系统将编码器当前的编码器数值校准为校准点标定数值；（4）搬运器按校准后的编码器数值继续运行，并在编码器数值到达减速点编码器数值时开始减速，直至编码器数值到达车位目标编码器数值。有效控制了减速距离及时间，提高了搬运器的存取效率。

主权项：1.一种立体车库搬运器行走控制方法，包括搬运器由横移台车行走至指定车位的过程；其特征在于，搬运器由横移台车行走至指定车位过程的具体步骤如下：（1）搬运器位于横移台车上，横移台车与指定车位对齐位置，且搬运器上的光电定位件与横移台车上的台车定位件相互响应；（2）控制系统控制搬运器由横移台车向指定车位移动，目标位置为调试时搬运器停放至指定车位上的标定位置，或者，目标位置为上位系统传输的实时定位位置；同时，控制系统向搬运器的编码器发送减速点编码器数值和车位目标编码器数值；所述减速点编码器数值为车位目标编码器数值减去低速编码器数值，该数值在调试时测量标定；其中，低速编码器数值为搬运器行走时由额定速度降至低速直至停止过程的编码器数值；（3）搬运器由横移台车行走至指定车位的过程中，搬运器经历加速行走、按额定速度行走以及减速行走的过程，对搬运器进入减速运行前进行编码器数值校准，搬运器上的光电定位件先与设置在行程路径中的校准点定位件相互响应，同时控制系统将编码器当前的编码器数值校准为校准点标定数值；所述校准点标定数值为搬运器停放至指定位置上，且搬运器上的光电定位件与校准点定位件相互响应时编码器的数值，该数值在调试时测量标定；所述校准点定位件设于所述指定车位上，且校准点定位件的位置对应于所述指定车位和所述横移台车的中心处位置；（4）搬运器按校准后的编码器数值继续运行，并在编码器数值到达减速点编码器数值时开始减速，直至编码器数值到达车位目标编码器数值，同时搬运器上的光电定位件与指定车位上的车位定位件相互响应，搬运器行走至指定车位的步骤结束。

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