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申请/专利权人：山河智能装备股份有限公司

摘要：本发明公开了一种工程机械、行走系统、控制方法，控制方法适用于行走系统，行走系统包括液压泵和行走马达；控制方法包括：获取输入速度、液压泵出口或行走马达入口处的压力值；根据压力值和输入速度调节行走马达的排量。本发明提供的控制方法在实施的过程中可以避免工程机械启动状态或高速行走模式下出现高压冲击；并降低高速行驶模式下扭矩较低时出现液压系统溢流的概率；从而延长液压马达和相关传动部件的使用寿命；减少行走过程中液压系统发生溢流的概率并节省能量；另外，在特定情况下，能主动增大液压马达排量，提高驱动扭矩，提升整机的驱动力。

主权项：1.一种控制方法，适用于行走系统，所述行走系统包括液压泵（4）和行走马达（6）；其特征在于，所述控制方法包括：获取输入速度、所述液压泵（4）出口或所述行走马达（6）入口处的压力值；根据所述压力值和所述输入速度调节所述行走马达（6）的排量；所述行走马达（6）为两级排量可调的马达；判断所述输入速度的类型是否为高速模式，若是，则根据所述压力值调节所述行走马达（6）的排量；若否，则所述输入速度的类型为低速模式，并进入下一步；将所述行走马达（6）调节至大排量；所述输入速度为具体数值，所述判断所述输入速度的类型是否为高速模式，包括：判断所述输入速度是否大于第一速度预设值，若是，则所述输入速度为高速模式；若否，则判断所述输入速度是否小于第二速度预设值，若是，则所述输入速度为低速模式；所述第二速度预设值小于或等于所述第一速度预设值；所述根据所述压力值调节所述行走马达（6）的排量，包括：判断所述压力值是否持续小于第一压力预设值且持续大于零，若是，则在第一预设时间后控制所述行走马达（6）调节至大排量；若否，则进入下一步；判断所述压力值是否持续大于第二压力预设值且持续小于第三压力预设值，所述第三压力预设值大于所述第二压力预设值，所述第二压力预设值大于所述第一压力预设值；若是，则在第二预设时间后控制所述行走马达（6）调节至小排量；若否，则进入下一步；判断所述压力值是否持续大于所述第三压力预设值，若是，则在第三预设时间后控制所述行走马达（6）调节至大排量；若否，则维持所述行走马达（6）当前排量状态；行走系统还包括设置于连接所述液压泵（4）与所述行走马达（6）的液压管路的节流阀（7）以及与所述节流阀（7）连接的状态检测模块（8），所述状态检测模块（8）用于检测所述节流阀（7）的开度并将检测结果传递至控制器（2）；所述状态检测模块（8）与所述控制器（2）连接；所述控制器（2）根据所述节流阀（7）的开口度状态判断所述行走系统的行走状态。

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