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一种GNSS轨迹约束绝对测量修正方法 

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摘要:本发明提供一种GNSS轨迹约束绝对测量修正方法,该修正方法包括:步骤一、通过惯性里程计航位推算获取轨迹序列POD;步骤二、对差分卫星接收机定位结果进行相似化平差处理,得到卫星轨迹序列定义为PG,以及各点对应的UTC时间;步骤三、根据所述UTC时间,搜索POD中对应时间的位置,组成新的序列PD={PD1,PD2,...Pl},{PD1,PD2,...Pl}∈{POD1,POD2,...PODm};PDi表示从搜索POD中筛选出的定位点;步骤四、根据所述卫星轨迹序列和新的序列PD表获取角度变化率σi;步骤五、根据所述角度变化率修正惯性里程计组合导航轨迹。本发明免去了全站仪停车对准的过程,显著提高了几何参数测量作业效率。

主权项:1.一种GNSS轨迹约束绝对测量修正方法,其特征在于,所述修正方法包括:步骤一、通过惯性里程计航位推算获取轨迹序列,定义为POD={POD1,POD2,...PODm},其中,PODi表示惯性里程计组合的定位点;步骤二、对差分卫星接收机定位结果进行相似化平差处理,得到卫星轨迹序列定义为PG={PG1,PG2,...PGl},以及各点对应的UTC时间;其中,PGi表示经相似化平差处理获取的位置;步骤三、根据所述UTC时间,搜索POD中对应时间的位置,组成新的序列PD={PD1,PD2,...Pl},{PD1,PD2,...Pl}∈{POD1,POD2,...PODm};PDi表示从搜索POD中筛选出的定位点;步骤四、根据所述卫星轨迹序列和新的序列PD表获取角度变化率σi;步骤五、根据所述角度变化率修正惯性里程计组合导航轨迹。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京自动化控制设备研究所 一种GNSS轨迹约束绝对测量修正方法

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