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摘要：本发明提出了一种基于二维码修正的室内机器人定位方法，利用对室内已知位置信息的二维码标志，通过机器人携带的相机传感器利用PnP解算出相对二维码的相对位姿，并且通过二维码本身携带的绝对位姿进行转换，获取机器人统一世界坐标系下的全局位姿。能够解决机器人长时间运行下的漂移问题，提高定位精度，将局部位姿统一在世界坐标系下，解决传统SLAM定位方法每次运行的坐标系不统一的问题。
主权项：1.一种基于二维码修正的室内机器人定位方法步骤，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：机器人搭载相机对室内进行环境感知，获取相机图像数据；步骤二：判断当前帧为普通图像帧和还是含有二维码的图像帧；步骤三：通过视觉SLAM得到机器人的局部位姿，如果为含有二维码的图像帧则同时从中进行解码解算出机器人的世界位姿；步骤四：根据SLAM的局部位姿和通过二维码解算得到的世界位姿构建残差进行联合优化；步骤五：将机器人轨迹进行更新，包含没有二维码的图像帧轨迹，得到在世界坐标系下的高精度全局轨迹。
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百度查询： 河北工业大学 一种基于二维码修正的室内机器人定位方法
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