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摘要：本发明涉及惯导控制的技术领域，公开了一种用于车辆测试的惯性导航系统控制方法，所述方法包括：从惯性测量单元中的加速度计和陀螺仪获取初始车辆运动数据并对采集的数据进行静态校准得到校准后的车辆运动数据，在低GPS信号环境中，根据校准后的车辆运动数据利用高精度数值积分估计车辆的位置信息，根据估计得到的车辆位置信息拼接形成测试车辆行驶轨迹；利用预先存储的高精度地图数据，通过轨迹对比分析校正车辆位置判断是否存在偏差，若存在偏差则进行轨迹校正生成控制指令，并根据控制指令对车辆进行操作，以提升智能车辆在复杂道路条件下的定位精度和运动控制能力。
主权项：1.一种用于车辆测试的惯性导航系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1：从惯性测量单元中的加速度计和陀螺仪获取初始车辆运动数据并对采集的数据进行静态校准得到校准后的车辆运动数据，其中多尺度高斯滤波为所述静态校准的实施方法，所述车辆运动数据包括车辆的速度、加速度和角速度信息；S2：在低GPS信号环境中，根据校准后的车辆运动数据利用高精度数值积分估计车辆的位置信息，根据估计得到的车辆位置信息拼接形成测试车辆行驶轨迹；S3：利用预先存储的高精度地图数据，通过轨迹对比分析校正车辆位置判断是否存在偏差，其中序列相似性度量为所述轨迹对比分析的实施方法；S4：若存在偏差则进行轨迹校正生成控制指令，并根据控制指令对车辆进行操作，其中基于高精地图的低GPS信号车道级路径规划为所述轨迹校正的实施方法。
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百度查询： 湖南仕博测试技术有限公司 一种用于车辆测试的惯性导航系统控制方法
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