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摘要：本申请属于视觉定位技术领域，具体涉及一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法，方法包括：采集长水口和夹持端的三维点云数据并进行预处理；从点云数据中提取长水口和夹持端的特征，与预存模板特征进行配准，构建三维模型；提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端抓取面的中心坐标，计算差异并规划路径；计算长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵对齐点云数据并规划路径；将规划路径发送给控制系统。本申请通过“眼在手”视觉传感方式，提高了定位精度和路径规划的实时自适应能力，解决了路径规划不足问题，可有效应对大包回转台位置变化，减少路径偏差及对接失败风险，提升自动化程度和生产效率。
主权项：1.一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位方法，用于对在机械夹持端上具有摄像装置的机械手进行控制，所述机械手用于夹取与钢包下水口对接的长水口，其特征在于，方法包括：步骤1：采集长水口和夹持端的三维点云数据，并对所述三维点云数据预处理；步骤2：从预处理后的点云数据中提取长水口和夹持端的特征，将所提取特征与各自的预存模板特征进行配准，对配准后的点云数据整体变换并构建长水口和夹持端的三维模型；步骤3：提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端的抓取面的中心坐标，计算被抓取面和抓取面的中心坐标之间的差异，利用路径规划算法基于坐标差异计算夹持端从当前位置到长水口被抓取面的路径；步骤4：根据钢包下水口和长水口安装部的坐标位置，计算从长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵将长水口安装部的和钢包下水口的点云数据对齐，并利用路径规划算法计算夹持端由长水口安装部的质心位置到下水口目标位置的路径；步骤5：将夹持端的抓取面到长水口被抓取面的规划路径，以及长水口安装部到钢包下水口的规划路径发送给机构控制系统。
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百度查询： 北京瓦特曼智能科技有限公司 一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法
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