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摘要：本发明提供一种相机与IMU联合标定方法，方法包括：步骤1、对目标相机和目标IMU进行初始化，获得初始化参数；步骤2、构造第一误差L1，并使用LM算法进行迭代优化一次；步骤3、更新所述初始化参数及所述目标IMU加速度的偏置，判断由所述第一误差确定的总误差是否小于设置的阈值，是则进入步骤7，否则进入下一步；步骤4、根据更新后的所述目标IMU各时刻的陀螺仪和加速度的偏置，分别得到陀螺仪噪声和加速度噪声；步骤5、根据所述加速度噪声及第一误差L1构造第二误差；步骤6、对所述第二总误差L2使用LM算法进行迭代优化，判断误差是否小于预设阈值，是则进入下一步，否则进入步骤3；步骤7、获取标定量。本发明实现了相机和IMU的联合标定，效率高，准确度高。
主权项：1.一种相机与IMU联合标定方法，其特征在于，包括：步骤1、对目标相机和目标IMU进行初始化，获得初始化参数，所述初始化参数包括目标相机和目标IMU时间的时间差、目标相机和目标IMU之间坐标系的变换矩阵、目标IMU陀螺仪的偏置、重力加速度在世界坐标系的值；步骤2、构造第一误差L1，并使用LM算法进行迭代优化一次，所述第一误差其中，erepro表示重投影误差，ea表示加速度误差，eg表示角速度误差，表示角速度随机游走引起的误差；步骤3、更新所述初始化参数及所述目标IMU加速度的偏置，判断由所述第一误差确定的总误差是否小于设置的阈值，是则进入步骤7，否则进入下一步；步骤4、根据更新后的所述目标IMU各时刻的陀螺仪和加速度的偏置，分别得到陀螺仪噪声和加速度噪声；步骤5、根据所述加速度噪声及第一误差L1构造第二误差L2，所述第二误差其中，表示加速度随机游走引起的误差；步骤6、对所述第二总误差L2使用LM算法进行迭代优化，判断误差是否小于预设阈值，是则进入下一步，否则进入步骤3；步骤7、获取标定量。
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百度查询： 惠州华阳通用电子有限公司 一种相机与IMU联合标定方法
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