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申请/专利权人：湘潭大学
摘要：本发明公开了融合IMU的减小合成孔径声呐DPC法误差补偿方法，包括：获取水下机器人的惯性传感信息；利用合成孔径声呐法，获取所述水下机器人的运动信息；利用误差状态卡尔曼滤波的方法，将所述惯性传感信息和所述运动信息进行融合，获取融合三向速度信息；将所述融合三向速度信息与预设无误差的水下机器人速度行比较，根据频域补相补偿原始回波即实现运动补偿。本发明充分考虑多传感器测量误差，较传统基于回波的运动误差补偿方法和弱耦合的多传感器融合方法更为准确。
主权项：1.融合IMU的减小合成孔径声呐DPC法误差补偿方法，其特征在于，包括：获取水下机器人的惯性传感信息；利用合成孔径声呐法，获取所述水下机器人的运动信息；利用误差状态卡尔曼滤波的方法，将所述惯性传感信息和所述运动信息进行融合，获取融合三向速度信息；将所述融合三向速度信息与预设无误差的水下机器人速度行比较，根据频域补相补偿原始回波即实现运动补偿；实现运动补偿包括：基于所述融合三向速度信息，获取水下机器人的状态模型；基于所述状态模型，获取所述水下机器人的误差状态模型；基于所述误差状态模型，获取误差状态外推模型；基于所述误差状态外推模型，获取协方差外推模型；基于所述协方差外推模型的协方差最小，获取卡尔曼增益；利用所述卡尔曼增益，对所述误差状态模型进行更新，获取优化后的合成孔径声纳的速度；对所述优化后的合成孔径声纳的速度进行分解，与所述预设无误差的水下机器人速度进行比较求解相位误差，再根据频域补相补偿原始回波即实现所述运动补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湘潭大学 融合IMU的减小合成孔径声呐DPC法误差补偿方法
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