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摘要：本发明提供一种模组化手指结构及机器人，所述手指结构包括：第一指节，其上设有力传感器；第二指节，其与第一指节转动连接并与第一指节联动；第三指节，其与第二指节转动连接，第三指节与第二指节之间的第一关节设有第一角度传感器；驱动机构，其与第三指节转动连接，驱动机构与第三指节之间的第二关节设有第二角度传感器；驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机通过腱绳一带动第二指节转动；第二驱动电机通过腱绳二带动第三指节转动。本发明的手指结构具有较高的灵活性和通用性，解决了机器人手指多指共通问题，简化了手指结构设计，便于安装和维修。
主权项：1.一种模组化手指结构，其特征在于，包括：第一指节，所述第一指节上设有力传感器；第二指节，其与所述第一指节转动连接，所述第二指节与所述第一指节联动；第三指节，其与所述第二指节转动连接，所述第三指节与所述第二指节之间的第一关节设有第一角度传感器，所述第一角度传感器用于检测所述第二指节的旋转角度；驱动机构，其与所述第三指节转动连接，所述驱动机构与所述第三指节之间的第二关节设有第二角度传感器，所述第二角度传感器用于检测所述第三指节的旋转角度；所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，腱绳一的一端与所述第一驱动电机连接，另一端与所述第二指节连接，所述第一驱动电机通过所述腱绳一带动所述第二指节转动；腱绳二的一端与所述第二驱动电机连接，另一端与所述第三指节连接，所述第二驱动电机通过所述腱绳二带动所述第三指节转动。
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百度查询： 浙江灵巧智能科技有限公司 模组化手指结构及机器人
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