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摘要：本发明公开了一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置，包括360°旋转关节、驱动装置、张紧装置、臂杆、桅杆、绳索和导向轮装置。所述驱动装置和张紧装置分别内置于两个臂杆的外端，通过绳索连接实现对机械臂的驱动，两个臂杆的内端分别与旋转关节的两端相连，桅杆通过销轴与旋转关节连接，驱动装置连接绳索并控制其收放长度,通过桅杆将绳索张力作用传递至臂杆的端部，进而驱动旋转关节以及臂杆实现转动。本发明的绳驱机械臂关节装置采用反平行四边形机构连接相邻臂杆，实现了机械臂的360°旋转；采用平行四边形机构连接臂杆和桅杆，保证了在关节运动过程中桅杆始终平分机械臂关节角度，同时提高了机械臂的整体抗弯性能和承载能力。
主权项：1.一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置，其特征在于，包括驱动装置1、臂杆2、360°旋转关节3、桅杆4、绳索5、张紧装置6和导向轮装置7，所述驱动装置1和所述张紧装置6分别内置于所述两个臂杆2的外端，所述两个臂杆2的内端分别与所述360°旋转关节3的两端相连，所述桅杆4通过销轴与所述360°旋转关节3连接，所述绳索5的两端经过所述驱动装置1缠绕后分别与所述臂杆2端部的所述张紧装置6相连，通过所述驱动装置1中的电机12带动绞盘13控制所述绳索5的收放长度，并通过所述桅杆4和所述导向轮装置7将绳索张力作用传递至所述臂杆2的两端，进而驱动所述360°旋转关节3带动所述机械臂实现转动。
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权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种可实现360°旋转的绳驱机械臂关节装置
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