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摘要：本发明公开了一种多传感器融合的激光雷达SLAM系统及方法，系统包括：数据输入模块：用于获取采集到的原始数据；预处理模块：用于对原始数据进行预处理；位姿估计模块：用于进行IMU编码器和激光雷达的数据融合，利用紧耦合的方式以IMU编码器的高频数据抵消激光雷达的畸变，对IMU误差状态进行更新；输出模块：用于获取机器人的里程计输出，并且通过里程计将激光点云投影至正确区域，形成局部地图和全局地图；其中，数据输入模块、预处理模块、位姿估计模块、输出模块依次连接。本发明具有更高的精度和鲁棒性，适用于如矿山排洪涵洞、巷道等地下易发生退化的场景中。
主权项：1.一种多传感器融合的激光雷达SLAM系统，其特征在于，包括：数据输入模块：用于获取采集到的原始数据，所述原始数据包括IMU数据、轮式编码器数据和固态激光雷达的点云数据；预处理模块：用于对所述原始数据进行预处理；位姿估计模块：用于进行IMU编码器和激光雷达的数据融合，利用紧耦合的方式以所述IMU编码器的高频数据抵消激光雷达的畸变，对IMU误差状态进行更新；输出模块：用于获取机器人的里程计输出，并且通过里程计将激光点云投影至正确区域，形成局部地图和全局地图；其中，所述数据输入模块、所述预处理模块、所述位姿估计模块、所述输出模块依次连接。
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百度查询： 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 一种多传感器融合的激光雷达SLAM系统及方法
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