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摘要：本发明为一种角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法。包括路径跟踪控制器、前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器；路径跟踪控制器求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量；前馈‑反馈前后轴车轮转角分配控制器将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴目标转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴目标转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前后轴的目标转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制。本申请减少了控制系统计算量，降低了角模块车辆控制难度，提升了控制实时性，保证了行驶安全。
主权项：1.角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统，其特征在于，包括路径跟踪控制器、前馈-反馈前后轴车轮转角分配控制器和阿克曼四轮转角分配控制器；路径跟踪控制器采用模型预测控制方法结合车辆动力学模型，求解出角模块构型智能车辆跟踪目标轨迹的最优转角控制量即最优目标转角；前馈-反馈前后轴车轮转角分配控制器以车辆行驶稳定性为目标，将路径跟踪控制器计算的最优车辆转角作为前轴目标转角，然后将前轴转角作为比例前馈，将车辆横摆角速度作为比例反馈，计算得到后轴目标转角；阿克曼四轮转角分配控制器根据阿克曼转向原理，将前后轴的目标转角分配到角模块构型智能车辆四个独立转向的车轮，实现车辆的转向控制。
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百度查询： 南京理工大学 角模块构型四轮转向车辆的实时运动控制系统及方法
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