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摘要：本发明公开了一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量的值，以状态变量的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制。本发明只建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型，并求得各关节轨迹，减少了运算量；在仿人机器人爬行运动控制过程中，只确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制，减少机器人能耗，提高控制速度。
主权项：1.一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，其特征在于：建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量xi和yi的值，以xi或yi的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；其中：i、j＝1，2，3，4，分别表示左手臂肩关节、右手臂肩关节、右腿髋关节、左腿髋关节；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬行过程中的方向控制；确定腰关节参考轨迹值，具体为： 其中：表示修改过的机器人腰关节参考轨迹值，表示腰关节旋转角度的参考值，表示腰关节旋转的补偿量，表示机器人上身与水平方向的夹角，kp和kd分别是PD控制对应的系数值；所述kp和kd分别满足： 其中：I为倒立摆的惯性矩，m0为机器人腰关节到头部的质量，l0为机器人腰关节到头部的长度，ξ为二阶系统的阻尼比，wn为振荡器的频率，g是重力加速度，FN是手臂在爬行过程中与地面的碰撞力。
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百度查询： 北京理工大学 一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法
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