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摘要：本发明涉及轮式康复机器人的控制领域，尤其是安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法。其包括基于康复机器人动力学模型，采用反步法设计跟踪控制器，使人机系统跟踪误差预定时间达到稳定；提出康复机器人的强化学习决策算法，从而获得人机系统稳定运动的最优预定时间；建立人机系统安全速度约束条件，并设计安全速度控制障碍函数，进而得到最优预定时间稳定跟踪的安全控制器。基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使康复机器人在决策的最优预定时间以安全速度稳定跟踪医生指定的训练轨迹。该方法巧妙地设计了康复机器人的安全速度，并提出了最优预定时间决策的稳定跟踪控制方法，提高了人机系统跟踪运动的稳定性和安全性。
主权项：1.安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法，其特征在于：包括步骤：S1、基于康复机器人动力学模型，采用反步法设计跟踪控制器，使人机系统跟踪误差预定时间达到稳定；S2、提出康复机器人的强化学习决策算法，从而获得人机系统稳定运动的最优预定时间；S3、建立人机系统安全速度约束条件，并设计安全速度控制障碍函数，进而得到最优预定时间稳定跟踪的安全控制器。
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