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摘要：本发明提供了一种卸货机器人的控制方法、系统、存储介质和卸货机器人，涉及集装箱优化装货技术领域。卸货机器人的控制方法包括：获取集装箱信息，集装箱信息包括：货物种类；根据货物种类确定堆积方案、卸货机器人的控制参数，控制参数包括：机械臂的搬运速度和夹爪的夹取力度；获取货物信息，货物信息包括货物尺寸和货物位置信息；根据货物位置信息，确定机械臂的抓取位置；根据货物尺寸，确定夹爪的目标开度；在机械臂到达抓取位置，且夹爪达到目标开度时，控制夹爪以夹取力度对货物进行夹取；根据堆积方案和机械臂按照搬运速度将货物由集装箱搬运至安放平台或由安放平台搬运至集装箱内。
主权项：1.一种卸货机器人的控制方法，其特征在于，用于卸货机器人，所述卸货机器人包括机械臂和安放平台，所述机械臂包括夹爪，所述控制方法包括：获取集装箱信息，所述集装箱信息包括：货物种类；根据所述货物种类确定堆积方案和所述卸货机器人的控制参数，所述控制参数包括：所述机械臂的搬运速度和所述夹爪的夹取力度；获取货物信息，所述货物信息包括货物尺寸和货物位置信息；根据所述货物位置信息，确定所述机械臂的抓取位置；根据所述货物尺寸，确定所述夹爪的目标开度；在所述机械臂到达所述抓取位置，且所述夹爪达到目标开度时，控制所述夹爪以所述夹取力度对货物进行夹取；根据所述堆积方案和所述机械臂按照所述搬运速度将所述货物由所述集装箱搬运至所述安放平台或由所述安放平台搬运至所述集装箱内；所述在所述机械臂到达所述抓取位置，且所述夹爪达到目标开度时，控制所述夹爪以所述夹取力度对货物进行夹取的步骤包括：确定所述机械臂的位置和所述夹爪的目标开度正确，根据所述夹爪的夹取力度对所述货物进行夹取，控制所述机械臂以第一速度进行移动，在所述机械臂移动过程中，获取所述夹爪的当前位置和所述货物所在位置，所述第一速度小于所述搬运速度；根据所述夹爪的当前位置和所述货物所在位置判断所述夹爪和所述货物之间是否出现滑动；当判断结果为“是”时，控制所述机械臂恢复至移动前的位置，增加所述夹爪的夹取力度；当判断结果为“否”时，控制所述夹爪以所述夹取力度对货物进行夹取。
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百度查询： 亿海蓝(北京)数据技术股份公司 卸货机器人的控制方法、系统、存储介质和卸货机器人
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