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摘要：本发明公开了一种基于众包的室内走廊地图构建方法及系统，本发明方法包括如下步骤：步骤S1，基于智能手机内置传感器的数据收集与预处理；步骤S2，采用行人航迹推算方法计算并得到行人路径；步骤S3，路径简化；步骤S4，路径合并；步骤S5，构建走廊地图。本发明通过行人的智能手机采集其日常室内走廊行走时的传感器数据，然后自动构建室内走廊地图，解决了传统室内地图构建中存在的设备及人员开支大的问题，且具有在室内环境发生变化时地图自动更新的优点，易于推广使用。

主权项：1.一种基于众包的室内走廊地图构建方法，其特征是包括如下步骤：步骤S1，基于智能手机内置传感器的数据收集与预处理；步骤S2，采用行人航迹推算方法计算并得到行人路径；步骤S3，路径简化；步骤S4，路径合并；步骤S5，构建走廊地图；步骤S4中，用方阵Mop记录所有路径中关键点之间的连通关系，方阵维度等于识别出的不同关键点数量；具体的说，当第j个和第k个关键点连通时即存在直线路径，Mj,kop赋值为1，否则为0；路径合并的具体步骤如下：S4.1，利用第1条轨迹Tran1的信息初始化方阵Mop；S4.2，从集合Mes中取出一个路径信息矩阵Mesot，将Mop与Mesot进行合并；具体的说，先检测Mop和Mesot中关键点的相似性，若相似则更新Mop中对应关键点的信息，包括方向角、空间位置及相似点集合LS；若不相似，则拓展Mop方阵来记录Mesot中的不相似的关键点即更新路径连通信息；关键点相似性检测通过判断两关键点种类、空间位置及方向角实现，即需满足：Pop∈Mop,Pot∈Mesot Pop、Pot分别为Mop与Mesot中的关键点，Type·、Angle·、PosX·、PosY·分别用于获取关键点在Mes中的种类、方向角、X、Y坐标信息,和为判断阈值；S4.3，重复进行步骤S4.2，直到遍历完Mes，最终得到记录了所有关键点连通关系的路径矩阵Mop，将它记录为Mopa，以及Mopa中各关键点的相似点集合LS、更新后的路径信息矩阵集合Mes；步骤S5具体如下：S5.1，将Mopa中路径起点设置为当前关键点Cur；S5.2，获取与当前关键点Cur连接的关键点集合ConsCur，遍历ConsCur内每一关键点ConCur，ConCur∈ConsCur，分别基于Cur和ConCur的相似点集合提取位于Cur和ConCur内的PDR点云数据；S5.3，对于在当前点Cur和ConCur间的点云数据，利用Mes中的关键点信息优化点云数据，并用空间网格法分别构建子走廊；S5.4，更新当前关键点Cur，并重复步骤S5.2、S5.3，直至完成所有子走廊地图的构建。

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