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摘要：本发明公开了一种自动识别抓取ZR机械手，包括底座，底座中心开设有通槽，通槽内活动设置有转动轴，转动轴的外侧活动套设有套筒，转动轴外侧环形阵列设置有多个卡块，套筒上开设有多个卡槽，卡块与卡槽滑动连接，套筒外侧环形阵列设置有多个固定杆，底座上开设有环形槽，固定杆与环形槽滑动连接，套筒外侧固定连接有固定块，固定块内设置有夹持组件。本发明提供的自动识别抓取ZR机械手通过第二齿条的移动带动斜齿轮转动，斜齿轮的转动能够实现夹持组件的转动从而方便对货物进行转运，斜齿轮转动过程中借助限位槽和限位杆的配合实现转动轴移动，转动轴向下移动带动下压筒、下压杆向下移动进而带动斜板移动从而实现夹持杆对货物的夹持固定。

主权项：1.一种自动识别抓取ZR机械手，包括底座，其特征在于，所述底座中心开设有通槽，所述通槽内活动设置有转动轴，所述转动轴的外侧活动套设有套筒，所述转动轴外侧环形阵列设置有多个卡块，所述套筒上开设有多个卡槽，所述卡块与所述卡槽滑动连接，所述套筒外侧环形阵列设置有多个固定杆，所述底座上开设有环形槽，所述固定杆与所述环形槽滑动连接，所述套筒外侧固定连接有固定块，所述固定块内设置有夹持组件；所述夹持组件包括两个夹持杆，两个所述夹持杆中心横向活动贯穿设置有横杆，所述横杆两端与所述固定块固定连接，两个所述夹持杆中心横向活动贯穿设置有圆杆，所述圆杆两端与所述固定块固定连接，所述横杆和所述圆杆呈十字状排列，所述夹持杆与所述固定块内壁之间均固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧活动套设在所述横杆外侧；所述固定块顶部开设有通孔，所述通孔内活动设置有下压筒，所述下压筒与所述转动轴顶部固定连接，所述下压筒中心活动设置有下压杆，所述下压杆与所述通孔活动连接，所述下压杆底部两侧轴向对称设置有斜板，所述斜板与所述夹持杆顶部活动抵接；所述下压杆顶部与所述下压筒内壁活动贴合设置，所述下压杆外侧固定套设有第一固定环，所述第一固定环位于所述通孔内，所述通孔内壁内固定设置有第二固定环，所述下压杆活动贯穿所述第二固定环，所述第一固定环与所述第二固定环之间固定设置有第二弹簧；所述固定块位于所述通孔内壁一侧开设有横槽，所述横槽内活动设置有移动杆，所述固定块远离所述横槽一侧设置有固定框，所述移动杆远离所述通孔一侧活动贯穿所述固定框且末端位于所述固定框外侧，所述移动杆位于所述外侧固定套设有限位架，所述限位架底部开设有缺口，所述限位架下方设置有弹性板，所述弹性板与所述限位架活动卡接，所述限位架与所述固定框内壁之间固定连接有第三弹簧。

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