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摘要：本发明公开了一种单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真方法，包括如下步骤：使用MATLAB软件的Simulink模块建立二连杆仿真模型和气动肌肉关节力矩模型；使用Simulink模块构建髋关节和膝关节的模糊PID控制器；在MATLAB软件中的Simulink模块中完成单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真搭建，进行正弦信号输入下的模糊PID控制仿真；计算髋关节角度控制曲线与输入的正弦曲线的均方根误差，膝关节角度控制曲线与输入的正弦曲线的均方根误差，当两个均方根误差值均小于2°时，仿真完成；本发明具有实现了单侧下肢气动肌肉康复机器人模型的建立及可对其进行可靠仿真控制的特点。
主权项：1.一种单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真方法，其特征是，包括如下步骤：步骤1，在电脑中安装MATLAB软件，使用MATLAB软件的Simulink模块建立二连杆仿真模型和气动肌肉关节力矩模型；步骤2，使用Simulink模块构建髋关节和膝关节的模糊PID控制器；步骤3，将模糊PID控制器与二连杆仿真模型及气动肌肉关节力矩模型结合，在MATLAB软件中的Simulink模块中完成单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真搭建，进行正弦信号输入下的模糊PID控制仿真；电脑记录仿真过程中，模糊PID控制器控制下的髋关节角度控制曲线和膝关节角度控制曲线；步骤4，电脑利用髋关节和膝关节的角度控制曲线，结合输入的正弦信号，计算出10秒仿真过程中，髋关节角度控制曲线与输入的正弦曲线的均方根误差，膝关节角度控制曲线与输入的正弦曲线的均方根误差，当两个均方根误差值均小于2°时，仿真完成；否则，改变PID参数，返回步骤3。
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百度查询： 浙江谱麦科技有限公司 单侧下肢气动肌肉康复机器人的仿真方法
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