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申请/专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
摘要：本发明提供一种失效场景下LKA控制方法及系统，该方法包括：实时检测自车两侧车道线及前方人行横道线；若检测到车道线且可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线和人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。通过该方案可以降低无车道线场景下，LKA稳定控制的成本，避免LKA功能突然退出和生效，保障车辆的稳定控制，提升LKA系统的鲁棒性。
主权项：1.一种失效场景下LKA控制方法，其特征在于，包括：通过单目相机实时检测行驶状态下自车两侧车道线及前方人行横道线；若检测到车道线且车道线可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段预定长度的车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据虚拟车道线的中心线预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线且未检测到人行横道线时，则根据上一时刻检测到人行横道线时对应的车道线方程，虚拟一段预定长度的车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种失效场景下LKA控制方法及系统
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